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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利智能农业机器人图形识别方法及避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120580671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086403.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权智能农业机器人图形识别方法及避障系统是由徐芷婷;余江;熊铎云;陈泳淇;徐文轩;伍佳馨;黄巧怡设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能农业机器人图形识别方法及避障系统在说明书摘要公布了：本发明提供智能农业机器人图形识别方法及避障系统，涉及图像模式识别技术领域，本发明通过引入偏振成像，有效抑制水珠高光，避免了将光学伪影误判为病害，显著提升了识别准确性。针对低置信度目标，独创的微区热激励物理复核机制，能在线确认其真实物理属性，解决了识别不确定性问题；此外，基于多维信息构建的动态风险体积，并结合路径风险前瞻的自适应速度控制，实现了对刚性与柔性障碍物的差异化智能避障。该方法在确保安全的同时，大幅提升了机器人在复杂环境中的通行效率与平顺性。

本发明授权智能农业机器人图形识别方法及避障系统在权利要求书中公布了：1.智能农业机器人图形识别方法，应用于避障系统，其特征在于，具体步骤包括： 步骤S1：采集目标场景的至少两个不同偏振方向的图像，并基于所述图像的偏振特性计算生成一幅抑制了镜面反射高光伪影的修正后图像； 步骤S2：将所述修正后图像输入预训练的神经网络模型，以对作物目标进行识别，并输出各作物目标的类别及其对应的识别置信度；当已确认目标的识别置信度低于预设的置信度阈值时，将该作物目标所在区域判定为高度可疑区域； 步骤S3：针对所述高度可疑区域，执行物理属性复核操作，该操作包括：通过微区热激励与高频测温，采集该区域的温度变化曲线；通过对温度变化曲线进行指数衰减模型拟合，解算出表征其热力学性质的热弛豫时间常数，并据此对高度可疑区域的真实物理属性进行最终确认； 步骤S4：基于双目立体视觉原理，解算出已确认目标的机器人在自身坐标系下的三维空间坐标；并融合该作物目标的已确认物理属性、识别置信度及热弛豫时间常数信息，为已确认目标动态构建一个表征碰撞风险的风险体积及其对应的风险系数； 步骤S5：将工作空间内所有已确认目标的风险体积与风险系数映射至一个栅格化的代价地图上，以构建一个综合反映环境风险分布的决策空间；在该代价地图上，采用路径规划算法搜索并规划出一条总代价最小的最优行驶路径，并据此生成控制指令以驱动机器人移动。

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