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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所申请的专利一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120578222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511073304.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法是由丁文芹;胡良龙;薛广玉;彭宝良;张延化;王公仆;周洲;高学梅;吴惠昌;陈有庆;刘浩鲁;钱秋波;戴红卫;徐鹏设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能农业技术领域，具体涉及一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法，包括实时采集平台的动态倾角和角速度数据，进行数据滤波和姿态解算，通过频域分析和耦合特征提取，识别平台的扰动类型。根据不同的干扰类型，系统匹配并执行渐进式或脉冲式补偿策略，调整平台质心位置并通过分布式液压执行机构实施多向补偿。通过闭环反馈调节系统，实时监测平台稳定度指标，与预设阈值进行比对，自动调整补偿策略，确保平台稳定性。本发明，具有高效的多方向补偿能力、快速响应外部扰动、自动优化控制策略等优点，能显著提高平台在复杂环境中的稳定性和精度。

本发明授权一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法在权利要求书中公布了：1.一种果园采摘平台下自稳云台平台惯性主动平衡方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过多轴惯性传感器实时采集平台的动态倾角数据和角速度数据； S2：对所述动态倾角数据和角速度数据进行耦合分析，生成惯性力矩偏差特征和动态质心偏移特征； S3：根据惯性力矩偏差特征的幅值变化模式，判定当前干扰类型为持续倾斜扰动或瞬时冲击扰动； S4：基于所述干扰类型匹配对应的补偿策略，生成平台质心补偿位移量和液压驱动参数； S5：通过分布式液压执行机构按照所述平台质心补偿位移量和液压驱动参数进行多向补偿操作；具体包括： S51：解析S4中的液压驱动参数，生成分布式液压执行机构的控制指令集，所述控制指令集包括各液压缸的位移目标值及运动轨迹曲线、比例阀的开度控制时序表和压力传感器的预期反馈阈值； S52：通过CAN总线将控制指令集下发至分布式液压执行机构，执行机构按照以下顺序进行初始化： 液压泵预启动建立系统压力； 各液压缸复位至基准位置； 比例阀开度校准； S53：根据平台质心补偿位移量的空间矢量要求，协调控制分布式液压执行机构进行多向补偿操作，包括： X轴补偿：同步调节前后液压缸的伸缩量； Y轴补偿：同步调节左右液压缸的伸缩量； Z轴补偿：同步调节四角液压缸的支撑力； S54：实时监测液压驱动参数的实际执行效果，通过闭环反馈调节确保多向补偿操作的精度，当满足以下条件时判定补偿完成： 平台质心补偿位移量的实际达到值与目标值误差≤2mm； 平台姿态角波动范围≤0.5°； 液压系统压力波动≤额定值的5%； S55：补偿完成后保持液压系统处于动态平衡状态，等待S6的稳定度检测指令； S6：实时获取补偿后的平台稳定度指标，若未达到预设阈值则返回S1进行迭代调整。

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