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龙图腾网获悉东莞市新佰人机器人科技有限责任公司申请的专利一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120564156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511057338.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置是由曾榉嶒设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及目标检测技术领域，具体为一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置，方法包括：基于机器人搭载的感知系统采集视觉数据并同步处理，提取同步视觉数据流的空间结构特征和初步语义分割图，将空间结构特征和初步语义分割图结合生成几何语义特征图；提取几何语义特征图的局部、区域与全局特征并进行优化，根据多尺度特征张量进行三维建模处理，生成三维几何模型；将三维几何模型的结构信息与几何语义特征图进行融合优化，并基于验证框架进行验证处理，得到三维环境感知数据。本申请通过深度视觉学习与视觉数据融合，解决了现有技术在复杂三维环境感知中准确性不足和深层语义理解能力有限的缺陷。

本发明授权一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于深度视觉学习的机器人三维环境感知方法，其特征在于，包括： 基于机器人搭载的感知系统采集多个视觉数据，对所述视觉数据进行同步处理，得到同步视觉数据流； 提取所述同步视觉数据流的空间结构特征和初步语义分割图，将所述空间结构特征和初步语义分割图结合生成几何语义特征图； 提取所述几何语义特征图的局部、区域与全局特征，并基于损失函数进行优化，生成多尺度特征张量； 根据所述多尺度特征张量进行三维建模处理，生成三维几何模型； 将所述三维几何模型的结构信息与所述几何语义特征图进行融合优化，输出结构化感知结果； 基于验证框架对结构化感知结果进行验证处理，得到三维环境感知数据； 所述基于机器人搭载的感知系统采集视觉数据，对所述视觉数据进行同步处理，得到同步视觉数据流的步骤，包括： 对机器人感知系统采集的视觉数据进行数据分离处理，得到多个分离数据； 基于坐标系变换矩阵将分离数据映射至三维空间参考系，并对分离数据进行时间对齐，得到视觉数据； 获取机器人的当前位姿信息，根据所述当前位姿信息对所述视觉数据进行优化，得到优化视觉数据； 基于预设优先级调整所述优化视觉数据中的数据传输顺序，生成包含三维点云、图像序列、运动轨迹和距离信息的同步视觉数据流； 所述提取所述同步视觉数据流的空间结构特征和初步语义分割图，将所述空间结构特征和初步语义分割图结合生成几何语义特征图的步骤，包括： 将所述同步视觉数据流进行双路径分解处理，得到几何分支数据和语义分支数据； 识别所述几何分支数据中的高密度区域，将所述高密度区域中的相似点合并为几何簇，基于曲面拟合技术将所述几何簇进行拟合，得到空间结构特征； 基于预训练深度卷积神经网络对所述语义分支数据进行分割处理，得到初步语义分割图； 将所述空间结构特征和初步语义分割图进行异构图融合处理，得到初始几何语义特征图； 获取同步视觉数据流中三维点云和图像序列之间的投影误差，基于所述投影误差构建偏差校正矩阵； 根据所述偏差校正矩阵对所述初始几何语义特征图进行偏差校正处理，得到几何语义特征图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东莞市新佰人机器人科技有限责任公司，其通讯地址为：523000 广东省东莞市长安镇乌沙社区乌沙兴发南路西五街40号1号楼201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。