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龙图腾网获悉徐州市农业农村综合服务中心申请的专利农机高精度自动驾驶智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511022392.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权农机高精度自动驾驶智能控制系统是由张洁;李政席;李茗;魏静设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机高精度自动驾驶智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了农机高精度自动驾驶智能控制系统，属于农机车辆自动驾驶技术领域，该系统包括数据采集模块、路径规划模块、控制模块及指令执行模块；数据采集模块，实时获取动态数据集传输至路径规划模块，路径规划模块，接收动态数据集并解析，生成最优路径；控制模块，同步接收最优路径、实时车身姿态动态数据及环境变化数据，生成控制指令集；指令执行模块，接收控制指令集，同步调整农机的转向角度与行驶速度，生成实际执行参数，并反馈至控制模块。本发明通过设置的控制模块、数据采集模块、路径规划模块及指令执行模块，解决传统固定轨迹算法因环境适应性不足导致的碰撞隐患。

本发明授权农机高精度自动驾驶智能控制系统在权利要求书中公布了：1.农机高精度自动驾驶智能控制系统，其特征在于：包括数据采集模块、路径规划模块、控制模块及指令执行模块； 数据采集模块，实时获取农机位置信息、车身姿态数据、障碍物动态距离数据及环境变化数据，并整合为动态数据集传输至所述路径规划模块； 路径规划模块，接收所述动态数据集并解析，基于所述农机位置信息生成全局基准路径；实时解析所述障碍物动态距离数据，生成与实时所述车身姿态数据联动的局部避障修正路径，将所述局部避障修正路径动态叠加至所述全局基准路径，生成最优路径； 所述路径规划模块中局部避障修正路径的生成步骤如下： S101、所述路径规划模块中预设的解析单元实时解析农机按照所述全局基准路径自动驾驶过程中的所述障碍物动态距离数据，当任一障碍物与农机间的距离突破预设安全阈值时，同步融合所述车身姿态数据中的航向角和横摆速率，生成农机轨迹和障碍物的动态碰撞区域； S102、在所述动态碰撞区域内提取障碍物的平面结构图形，并结合农机的实时转向能力、作业宽度及重心偏移量，构建动态通行走廊； S103、基于所述动态通行走廊的几何形态，生成多条首端衔接所述全局基准路径的当前段、末端绕过障碍区并回归所述全局基准路径的曲率连续路径，对多条所述曲率连续路径进行综合评估，选取综合评估最优的路径作为局部避障修正路径； 所述步骤S101中动态碰撞区域的生成步骤如下： S1011、基于所述全局基准路径，将农机在自动驾驶过程中的运行轨迹投影为第一动态包络带，根据所述车身姿态数据中的航向角和横摆速率，将农机在自动驾驶过程中的运行轨迹投影为第二动态包络带，将所述第二动态包络带叠加至所述第一动态包络带，对所述第一动态包络带的区域进行扩张，生成补偿动态包络带； S1012、同步将障碍物的轮廓投影为平面结构图形，将所述补偿动态包络带与所述平面结构图形叠加后产生的交叠区域进行渲染，生成动态碰撞区域； 所述步骤S102中动态通行走廊的构建过程如下： S1021、在所述动态碰撞区域内，基于障碍物的平面结构图形的轮廓特征进行预设的三角网格剖分，根据网格顶点与所述补偿动态包络带的间距值划分三级通行区域：核心通行区、缓冲区、禁止通行区； S1022、结合农机的实时转向能力映射最小转弯半径值、作业宽度映射横向通行裕量，将所述核心通行区沿农机的运行轨迹进行宽度方向的膨胀处理，所述膨胀处理中的膨胀宽度=作业宽度+横向通行裕量×重心偏移补偿系数，同时在所述核心通行区的转弯节点处以最小转弯半径值×预设的安全曲率倍率为基准，生成弯曲通道结构，将所述弯曲通道结构、所述膨胀宽度与农机的运行轨迹叠加，生成通行主通道，并将所述通行主通道与所述缓冲区及所述禁止通行区叠加，保留重合部分作为动态通行走廊； 控制模块，同步接收所述最优路径及所述动态数据集，通过预设的孪生单元实时模拟农机在所述最优路径中未来周期内的运行轨迹，基于所述运行轨迹与所述动态数据集的动态耦合关系，生成控制指令集； 指令执行模块，接收所述控制指令集，同步调整农机的转向角度与行驶速度，生成实际执行参数，并反馈至所述控制模块。

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