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龙图腾网获悉深圳市壹洁智能科技有限公司申请的专利基于机器视觉的擦窗机移动控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510992107.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于机器视觉的擦窗机移动控制方法及相关装置是由高明;丁利国设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的擦窗机移动控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种基于机器视觉的擦窗机移动控制方法及相关装置，该方法包括：对窗户表面进行多光谱图像采集和超像素分割，得到脏污区域概率图；对脏污区域概率图进行多光谱特征融合和清洁路径规划，得到擦窗机移动轨迹；基于擦窗机移动轨迹建立双线性系统动力学模型并设计视觉反馈状态观测器，得到擦窗机实时状态信息；将擦窗机移动轨迹和擦窗机实时状态信息输入软约束视觉迭代调节器进行控制计算，得到平滑移动控制指令，本发明解决了轻微脏污与干净表面特征相似导致的检测困难问题，使擦窗机能够对各种程度的脏污进行准确识别，同时有效避免了传统控制方法中约束激活时的控制抖动问题。

本发明授权基于机器视觉的擦窗机移动控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的擦窗机移动控制方法，其特征在于，包括： 对窗户表面进行多光谱图像采集和超像素分割，得到脏污区域概率图； 对所述脏污区域概率图进行多光谱特征融合和清洁路径规划，得到擦窗机移动轨迹； 基于所述擦窗机移动轨迹建立双线性系统动力学模型并设计视觉反馈状态观测器，得到擦窗机实时状态信息；具体包括：根据所述擦窗机移动轨迹定义包含位置坐标、朝向角和速度分量的六维状态向量，以及包含左右驱动轮驱动力的控制输入向量，得到擦窗机运动状态方程；基于所述擦窗机运动状态方程建立包含状态依赖项的双线性系统动力学模型；通过分析所述擦窗机移动轨迹上的多个采样点之间的状态转移关系，使用最小二乘法进行参数标定，得到系统动力学参数；根据所述系统动力学参数构建视觉反馈状态观测器，并将机器视觉获取的位置和姿态测量数据与所述双线性系统动力学模型结合，通过扩展卡尔曼滤波器算法进行状态融合，得到初步状态估计结果；基于所述初步状态估计结果动态调整滤波参数，并通过IMU数据进行互补滤波，得到擦窗机实时状态信息； 将所述擦窗机移动轨迹和所述擦窗机实时状态信息输入软约束视觉迭代调节器进行控制计算，得到平滑移动控制指令；具体包括：基于所述擦窗机移动轨迹和所述擦窗机实时状态信息定义包含状态跟踪误差、控制输入和松弛变量的代价函数，得到软约束优化问题模型；对所述软约束优化问题模型中的状态和控制约束引入松弛变量，将硬约束转化为软约束形式，得到含松弛变量的约束表达式；沿所述擦窗机移动轨迹对所述含松弛变量的约束表达式进行线性化处理，得到线性近似模型，并对所述线性近似模型进行反向传播计算，解析Riccati方程，得到控制策略；基于所述控制策略引入障碍函数处理约束，并根据所述擦窗机实时状态信息自适应调整松弛变量权重，得到优化的控制序列；通过二次规划求解器对所述优化的控制序列进行约束处理，得到平滑移动控制指令。

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