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龙图腾网获悉西南科技大学;四川垚磊科技有限公司申请的专利一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120489140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510971766.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法是由霍建文;王柳斌;张利辉;周怀芳;李图玖;陈曦设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法，属于机器人定位的技术领域；其包括基于二维激光雷达，获取室内环境的点云数据；采用种子区域生长法从点云数据中提取直线段；基于线段主延伸方向的自适应轴选择策略进行直线段类别划分，并根据直线段与坐标轴的交点信息，建立相邻帧的直线匹配关系；基于相邻帧的直线匹配关系，根据高斯牛顿方程最小化点到直线的距离残差，得到机器人的位姿信息。本发明根据匹配结果，使用高斯牛顿法，最小化点到直线的距离残差求取机器人位姿；整个方法计算耗时低，在高点云密度下仍能保持高效，适用于低功耗处理器，满足室内机器人对轻量化和实时性的需求。

本发明授权一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相交点约束的二维激光雷达定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于二维激光雷达，获取室内环境的点云数据； S2、采用种子区域生长法从点云数据中提取直线段； S3、基于线段主延伸方向的自适应轴选择策略进行直线段类别划分，并根据直线段与坐标轴的交点信息，建立相邻帧的直线匹配关系； S4、基于相邻帧的直线匹配关系，根据高斯牛顿方程最小化点到直线的距离残差，得到机器人的位姿信息； 所述S3具体包括以下分步骤： S31、使用直线段与机体坐标轴的交点作为该直线段的特征表示，并基于线段主延伸方向的自适应轴选择策略，确定直线段所交坐标轴的属性； S32、根据直线段与所属坐标轴的交点在轴上的分布，建立相邻帧的直线匹配关系，进而建立点云与直线的匹配关系； 所述S31具体包括： 将特征空间划分为两个区域； 若，则提取直线段与机体坐标x轴上的交点作为特征，并将该特征与从前一帧构建的x轴特征集进行匹配；式中，、表示线段起始坐标差距的绝对值；为拟合的直线参数； 若时，则提取直线段与机体坐标y轴上的交点作为特征，并将该特征与从前一帧构建的y轴特征集进行匹配； 所述S3还包括： 根据室内环境规则结构的分布，设立特征增强区域，并筛选所属特征增强区域的直线段，同时计算该直线段与机体坐标x轴和y轴的交点，进而构建完备的直线与坐标轴的交点库； 其中，特征增强区域定义为： 式中，、表示特征增强区域的边界。

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