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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120260003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510735646.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法是由郭梦竹;林仕格;柳雨馨;李智琪设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法，包括以下步骤：利用车载相机获得路段图像，对路段图像进行图像预处理，其中包括对车载相机进行标定、对图像进行畸变校正、对色彩空间进行转换、划定ROI区域并将视图转换为鸟瞰图；使用B样条基函数来替换Bernstein基函数，并采用三次B样条曲线作为道路模型；运用中点插入的方法解决贝塞尔模型中道路的连续性问题，运用曲线平滑的方法解决模型中的最大曲率问题，然后根据平滑后的模型和局部加权回归算法进行道路拟合。本发明相比于其他方法，提高了检测的准确性和鲁棒性，具有更好的实时性能，可对非结构化道路有效识别。

本发明授权基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法在权利要求书中公布了：1.基于贝塞尔曲线和局部回归算法的非结构化车道检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取路段图像； 利用车载相机拍摄非结构化道路，获得路段视频，然后从视频中提取路段图像； 步骤2：图像预处理； 对获取的路段图像进行图像预处理，其中包括对车载相机进行标定、对图像进行畸变校正、对色彩空间进行转换、划定ROI区域并将视图转换为鸟瞰图； 步骤3：选择道路模型； 使用B样条基函数来替换Bernstein基函数，并采用三次B样条曲线作为道路模型； 步骤4：定义道路模型的路径连续性问题； 步骤5：对道路模型的最大曲率进行约束； 步骤6：中点插入操作； 步骤7：曲线平滑处理； 通过曲线平滑满足最大曲率约束，并将路径曲率推导为段参数的函数； 步骤8：三次B样条曲线道路模型平滑； 通过步骤4至步骤7得到的参数对三次B样条曲线道路模型进行平滑； 步骤9：局部加权回归算法实现； 步骤10：对道路进行拟合识别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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