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龙图腾网获悉浙江中扬立库技术有限公司申请的专利应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405972.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法及系统是由王开胜;陈新安;黄庆光;肖佳东;谢道鸿;谢诚孝;胡小龙;侯天兵;郝旭;张春雷;陈丽丽设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法及系统，包括：获取行驶监测信息，根据行驶监测信息对目标仓储机器人的行驶环境进行感知，得到环境感知信息；基于环境感知信息进行动态障碍物检测，检测目标仓储机器人实时行驶环境中的动态障碍物，并对检测到的动态障碍物进行运动轨迹预测，得到轨迹预测信息；根据环境感知信息和行动轨迹信息进行场景风险建模，分析目标仓储机器人按照预定行驶轨迹的行驶风险；当检测到预定行驶轨迹中存在行驶风险时，则结合环境感知信息和行动轨迹预测信息进行行驶轨迹调整，生成行驶策略进行行驶辅助。提高AGV仓储机器人在复杂动态环境中的行驶安全分析的准确性和智能性。

本发明授权应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于仓储机器人复杂行驶场景的安全性分析方法，其特征在于，包括： 基于目标仓储机器人上设定的行驶监测模块获取行驶监测信息，根据所述行驶监测信息对目标仓储机器人的行驶环境进行感知，得到环境感知信息； 基于所述环境感知信息进行动态障碍物检测，检测目标仓储机器人实时行驶环境中的动态障碍物，并对检测到的动态障碍物进行运动轨迹预测，得到轨迹预测信息，具体包括： 使用扩展卡尔曼滤波器对目标进行运动状态估计，通过一阶近似计算锁定目标的状态转移矩阵，根据状态转移矩阵生成下一时刻预测运动状态； 基于余弦度量算法获取锁定目标的观测运动状态，通过所述动态障碍物检测信息提取锁定目标的初始位置，结合锁定目标的观测运动状态生成观测轨迹信息； 将所述观测轨迹信息作为训练数据导入贝叶斯推断网络中进行训练获取瞬变后验分布，通过所述瞬变后验分布在贝叶斯推断网络中对锁定目标的下一运动状态进行推断，生成下一时刻的推断运动状态； 提取推断概率值最高的下一时刻推断运动状态，与所述下一时刻预测运动状态进行偏差计算获取偏差值，将计算得到的偏差值与预设阈值进行判断； 若偏差值大于预设阈值，则基于下一时刻推断运动状态采用加权融合的方式对所述下一时刻预测运动状态进行修正，通过修正后的下一时刻预测运动状态生成轨迹预测信息； 根据所述环境感知信息和轨迹预测信息进行场景风险建模，分析目标仓储机器人按照预定行驶轨迹的行驶风险，得到行驶风险分析信息； 当检测到预定行驶轨迹中存在行驶风险时，则结合环境感知信息和轨迹预测信息进行行驶轨迹调整，生成行驶策略进行行驶辅助。

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