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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076899.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法及系统是由李翔;于铭瑞;陈辰;姜永鹏;贾永奕;宋士吉设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于机械手控制领域，包括：在多指灵巧手的抓持状态与预设的移动终止条件不匹配的情况下，获取多指灵巧手的第一空间位姿数据，以及物体的第二空间位姿数据；将第一空间位姿数据、第二空间位姿数据，作为多指灵巧手抓持物体的控制优化模型的初值，对控制优化模型进行求解，以确定多指灵巧手抓持物体的抓持控制数据；根据抓持控制数据控制多指灵巧手的抓持姿势。本申请通过自动调整抓持姿态和优化控制，使多指灵巧手在大范围移动物体的过程中保持稳定，解决了多指灵巧手握持物品移动时，精度不足、适用性低的问题。

本发明授权一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种使用多指灵巧手的手内物体移动方法，其特征在于，应用于多指灵巧手的控制器，包括： 在多指灵巧手的抓持状态与预设的移动终止条件不匹配的情况下，获取所述多指灵巧手的第一空间位姿数据，并获取所述多指灵巧手所抓持的物体的第二空间位姿数据； 将所述第一空间位姿数据和所述第二空间位姿数据，作为所述多指灵巧手抓持所述物体的控制优化模型的初值，对所述控制优化模型进行求解，以确定所述多指灵巧手抓持所述物体的抓持控制数据；所述控制优化模型的优化目标是到目标时刻为止，对所述多指灵巧手的第一位姿误差数据、运动距离数据，以及所述物体的第二位姿误差数据的和的预测值的最小值；所述第一位姿误差数据根据所述第一空间位姿数据与对所述多指灵巧手的第一期望位姿数据确定；所述第二位姿误差数据根据所述第二空间位姿数据与所述物体的第二期望位姿数据确定； 所述控制优化模型建立于运动求解器，所述运动求解器用于对所述多指灵巧手抓持所述物体的抓持控制数据进行求解；所述将所述第一空间位姿数据和所述第二空间位姿数据，作为所述多指灵巧手抓持所述物体的控制优化模型的初值，对所述控制优化模型进行求解，以确定所述多指灵巧手抓持所述物体的抓持控制数据，包括： 将所述第一空间位姿数据和所述第二空间位姿数据输入所述运动求解器，并根据所述运动求解器的目标超参数，确定所述控制优化模型的解析梯度； 在所述解析梯度小于预设的梯度阈值的情况下，将所述运动求解器的输出值确定为所述抓持控制数据； 根据所述抓持控制数据控制所述多指灵巧手的抓持姿势； 在所述多指灵巧手的抓持状态与所述移动终止条件匹配的情况下，根据对所述第二期望位姿数据的更新值，对所述控制优化模型进行调整。

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