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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510034197.9，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人是由徐彦;张超设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人，该机器人包括可重复编程的折纸结构、折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊、爬行控制气囊、撞击足部、爬行足部、连接条带和气动系统。折纸结构为长方形平面结构，预先设计有一条直线折痕和一条曲线折痕。当曲线折痕被激发时，折纸结构具有两个稳定状态，两个稳定状态间的切换过程所释放的弹性能量可驱动机器人发生跳跃运动。当直线折痕被激发时，直线折痕的周期性弯曲变形可驱动机器人发生周期性爬行。通过折纸样式的可重复编程，机器人可实现在跳跃、爬行两种运动模式间无缝切换。该机器人具有运动模式可调控和跳跃性能可调控等优点，可用于受限环境中以及管道中的探测巡逻任务。

本发明授权一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人，其特征在于，包括可重复编程的折纸结构、折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊、爬行控制气囊、撞击足部、爬行足部、连接条带和气动系统；所述折纸结构是由PET薄板以及设于PET薄板两侧的PET胶带构成的长方形平面层合结构，其折纸图案具有一条直线折痕和一条曲线折痕，两条折痕共端点；所述折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊和爬行控制气囊均为长方形气压驱动结构；所述气动系统用于驱动所述折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊和爬行控制气囊；所述的折纸样式调控气囊和跳跃控制气囊均设于所述PET薄板和PET胶带之间；所述的爬行控制气囊设于连接条带和折纸结构之间，所述的连接条带由两条PET胶带相对粘贴形成，所述连接条带一端粘贴在所述的爬行控制气囊上，另一端跨过所述直线折痕粘贴在所述的折纸结构上；所述折纸样式调控气囊和跳跃控制气囊位于PET薄板上侧，且二者均平行于所述PET薄板的长度方向，其中，所述折纸样式调控气囊跨过所述直线折痕，且不超过所述曲线折痕；所述爬行控制气囊与跳跃控制气囊相互垂直，且所述爬行控制气囊位于PET薄板的下侧；所述的撞击足部和爬行足部为一端削尖的不锈钢金属丝，且所述撞击足部和爬行足部的削尖端与运动表面接触，另一端分别固定在所述折纸结构的中间位置和四个角上。

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