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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892079.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法及系统是由张利;张建海;焦彬;孙国正;罗益;陈文;倪雅蓓;吴广设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法及系统，所述方法包括：U1.多辆安防巡逻车进行巡逻任务，采集每辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，并实时获取每辆巡逻车的位置和状态的数据信息，并基于斯皮尔曼相关系数的改进的BP神经网络回归预测算法对每辆巡逻车的轨迹点进行预测，得到预测后的每辆巡逻车的轨迹点的数据信息，并构建安防巡逻车的多机协同路径规划模型，对每辆巡逻车的行驶路径进行同步动态规划，得到规划后的每辆巡逻车的行驶路径的数据信息。本发明不仅不同车辆的巡检安防任务可以在云终端分享，并根据任务的执行情况改变任务的安排，以扩大安防巡逻车的群体作业效率，而且提高了安防巡逻车的实际应用价值。

本发明授权一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自主导航多机协同安防巡逻车的控制方法，其特征在于，所述方法包括： U1.多辆安防巡逻车进行巡逻任务，采集每辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，并实时获取每辆巡逻车的位置和状态的数据信息； U2.基于所述每辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，采用基于斯皮尔曼相关系数的改进的BP神经网络回归预测算法对每辆巡逻车的轨迹点进行预测，得到预测后的每辆巡逻车的轨迹点的数据信息； U3.基于所述预测后的每辆巡逻车的轨迹点的数据信息、所述每辆巡逻车的位置的数据信息和所述每辆巡逻车的状态的数据信息，构建安防巡逻车的多机协同路径规划模型，对每辆巡逻车的行驶路径进行同步动态规划，得到规划后的每辆巡逻车的行驶路径的数据信息； U4.基于所述规划后的每辆巡逻车的行驶路径的数据信息，采用改进的多子群的共生非均匀高斯变异樽海鞘群优化算法对巡逻车的行驶路径进行优化，得到优化后的每辆巡逻车的行驶路径的数据信息； 在步骤U2中，所述采用基于斯皮尔曼相关系数的改进的BP神经网络回归预测算法对每辆巡逻车的轨迹点进行预测包括： U21.基于所述每辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，建立巡逻车的斯皮尔曼相关函数Q， ， 其中，xi为第i辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，f为巡逻车的历史行驶轨迹的位次函数，n为样本容量，λi为巡逻车的历史行驶轨迹的权重因子，对巡逻车的历史行驶轨迹的相关性进行表征，得到巡逻车的历史行驶轨迹的相关性的数据信息； U22.将所述巡逻车的历史行驶轨迹的相关性的数据信息输入BP神经网络进行训练和学习，确定巡逻车的轨迹点的回归预测函数W， ， 其中，y为巡逻车中的历史行驶轨迹的相关性的数据信息，α1、α2和α3巡逻车的轨迹点的回归预测参数，得到训练好的神经网络模型； U23.基于所述训练好的神经网络模型，输入所述每辆巡逻车的历史行驶轨迹的数据信息，对每辆巡逻车的轨迹点进行预测，得到预测后的每辆巡逻车的轨迹点的数据信息。

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