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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学;威海银河生物技术股份有限公司申请的专利一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880746.6，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法是由张富越;李东洁;潘龙江;师宗超;彭晨;张燕青;胡晓羽;程双;郝奇;冉晓勇;胡美惠设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法在说明书摘要公布了：一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法，它属于显微视觉下的微操作对象识别与定位技术领域。本发明解决了在微操作对象存在偏转和遮挡时，现有方法对微操作对象的定位精度低的问题。本发明具体为：对微操作对象所在的原始图像进行灰度化和去噪处理，得到去噪处理后的图像；对去噪处理后图像进行小波分解得到降采样图像；分别提取降采样图像与微操作对象模板图像中的特征点，并对特征点进行描述；对降采样图像与微操作对象模板图像中特征点进行匹配得到粗匹配特征点对，再对粗匹配得到的特征点对进行筛选，获得精匹配出的特征点对；根据精匹配结果得到微操作对象在原始图像中的操作点坐标。本发明方法可以应用于微操作对象的识别与定位。

本发明授权一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种偏转和遮挡下微操作对象的识别与定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、对微操作对象所在的原始图像进行灰度化处理，得到灰度图像，再对灰度图像进行去噪处理，得到去噪处理后的图像； 步骤二、初始化小波分解次数n＝1，对去噪处理后的图像进行第1次小波分解，获得第1次小波分解后的降采样图像； 步骤三、令n＝n+1，对第n-1次小波分解后的降采样图像进行第n次小波分解，获得第n次小波分解后的降采样图像； 步骤四、判断是否满足n＝N，N是小波分解的最大次数； 若满足n＝N，则对第N次小波分解后的降采样图像执行步骤五； 若不满足n＝N，则返回执行步骤三； 步骤五、采用BRISK算法分别提取第N次小波分解后降采样图像与微操作对象模板图像中的特征点，再采用SURF算法对第N次小波分解后降采样图像与微操作对象模板图像中的特征点进行描述； 步骤六、根据步骤五中的特征点描述结果，利用暴力匹配算法对第N次小波分解后降采样图像与微操作对象模板图像中的特征点进行匹配，得到粗匹配的特征点对； 再对粗匹配得到的特征点对进行筛选，从粗匹配得到的特征点对中剔除误匹配的特征点对，获得精匹配出的特征点对； 步骤七、基于精匹配出的特征点对构建微操作对象模板图像与原始图像的单应性矩阵，根据模板图像的坐标信息与单应性矩阵得到模板图像的四个顶点在原始图像中对应的坐标，根据得到的坐标计算微操作对象的操作点Pcen-Cu坐标。

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