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龙图腾网获悉合肥公共安全技术研究院申请的专利动态测量大口径焊管直线度的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842641.1，技术领域涉及：G01B21/24；该发明授权动态测量大口径焊管直线度的方法及系统是由周彪;刘小楠;聂建华;王贲文;王哲;鲍磊;杨靖;李保君设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态测量大口径焊管直线度的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种动态测量大口径焊管直线度的方法及系统，在获取的完整圆轮廓和前进方向上三段等间距圆弧轮廓数据的基础上，进行焊缝定位，然后对完整圆轮廓和圆弧轮廓数据进行旋转和变换，由此既可以消除钢管在辊道上传送时发生自然旋转和抖动对测量结果产生的误差影响，同时也能准确地测量出全管360°任意位置的直线度。

本发明授权动态测量大口径焊管直线度的方法及系统在权利要求书中公布了：1.动态测量大口径焊管直线度的方法，其特征在于，焊管依次经过整圆检测单元和多个等间距圆弧轮廓检测单元，得到同一时刻的焊管的完整圆轮廓数据和多个等间距的圆弧轮廓数据；方法包括以下步骤： 焊缝点确认的步骤：根据完整圆轮廓数据拟合得到椭圆，取椭圆相邻三个轮廓点，计算中间轮廓点到另外两个轮廓点连线的距离，遍历所有轮廓点得到所有距离中最大值为max_dist的轮廓点，即为焊缝点； 消除焊管自然旋转产生误差的步骤：根据t1、t2两个不同时刻完整圆焊缝点的角度位置θ1，θ2，进而得到旋转角度θ＝θ1-θ2；把t1时刻的完整圆轮廓旋转θ角度，使得t1、t2两个时刻的完整圆的焊缝处于相同的角度位置，然后把t1时刻的完整圆和t2时刻的圆弧进行最近邻搜索，基于找到的最近邻点云求解源点云到目标点云的最佳变换矩阵，将计算出的变换矩阵应用到t1时刻的完整圆，得到一个完整圆来替换t2时刻的圆弧；最后，对所有完整圆重复该操作，由此就消除了焊管前进时自然旋转产生的误差影响； 消除焊管抖动误差的步骤：假设t1、t2两个不同时刻的6段圆弧轮廓数据基于所述消除焊管自然旋转产生误差的步骤得到的完整圆轮廓数据分别为：t1时刻有完整圆轮廓c1,c2,c3，t2时刻有完整圆轮廓c4,c5,c6，其中c2和c4是焊管同一位置，c3和c5同样为焊管同一位置，计算得到对应圆轮廓之间的变换矩阵为m_24,m_35，将变换矩阵m_24,m_35进行加权平均，得到一个新的矩阵m_combined，然后应用到c6上得到的c_final更接近c6在t1时刻的状态，最后，对替换后的所有完整圆重复该操作，得到一个轮廓集合c_finals； 直线度计算的步骤：根据轮廓集合c_finals，计算焊管360°任意位置的直线度。

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