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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119483375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650643.0，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法是由平兆武;张俊怡;何声瑞;黄云志设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法，包括：1：建立由N台永磁同步电机所组成的多永磁同步电机系统；2：根据是否可以直接获得领导者信息，将电机分为两组，构建基于协作式输出调节理论的多永磁同步电机速度环的闭环系统；3：构建一个有向通信拓扑描述电机之间的信息传递，并针对两组电机，分别设计观测器；4：针对两组电机的速度环设计速度控制器；5：针对两组电机的电流环设计PI控制器，并给出最终的速度同步控制器。本发明针对实际控制中存在通信网络约束的情况，设计了基于分布式观测器的速度同步控制器，实现了多永磁同步电机系统的速度同步和干扰抑制，并且具有良好的跟踪性能。

本发明授权基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式观测器的多永磁同步电机速度同步控制器的构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立由台永磁同步电机所组成的多永磁同步电机系统； 步骤2：构建外部系统并作为领导者，并与多永磁同步电机系统共同组成智能体数量为的多智能体系统，其中，多永磁同步电机系统中的台永磁同步电机作为跟随者； 根据是否能直接获得领导者信息，将台永磁同步电机分为个电机组成的知情电机组和个电机组成的不知情电机组，构建基于协作式输出调节理论的多永磁同步电机速度环的闭环系统，且； 步骤3：构建一个有向通信拓扑，用于描述外部系统与多永磁同步电机系统共同组成的多智能体系统中各个智能体之间的信息传递； 定义通信拓扑图，其中，通信拓扑图的顶点集表示个多智能体；通信拓扑图的边集表示个多智能体相互之间的作用关系；令表示智能体和智能体之间的相邻关系，当时，且，； 步骤4：设计第个龙伯格观测器，用于观测知情电机组中的第个永磁同步电机的闭环系统状态和领导者系统状态，； 设计第个龙伯格观测器和第个分布式观测器，分别用于观测不知情电机组中的第个永磁同步电机的闭环系统状态和领导者系统状态，； 步骤5：针对知情电机组的速度环，设计基于龙伯格观测器的速度环控制器； 针对不知情电机组的速度环，设计基于龙伯格观测器和分布式观测器的速度环控制器； 步骤6：针对知情电机组和不知情电机组的电流环，利用式13构建第台永磁同步电机电流环的PI控制器，从而与2个速度环控制器组成多永磁同步电机速度同步控制器； 13 式13中，表示第台永磁同步电机轴的参考电流，由速度环决定；对属于知情电机组的第台永磁同步电机，；表示第台电机的两个控制器增益，表示第个龙伯格观测器对第台永磁同步电机速度的观测值，分别表示第个龙伯格观测器对第台永磁同步电机速度的观测值和领导者系统状态的观测值，对属于不知情电机组的第台永磁同步电机，；表示第个龙伯格观测器对第台永磁同步电机速度的观测值，表示第个分布式观测器对第台永磁同步电机领导者系统状态的观测值，分别表示第台电机轴的比例系数和积分系数，分别表示第台电机轴的比例系数和积分系数。

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