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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种轻量化的红外深度里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411408197.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种轻量化的红外深度里程计方法是由陈博;罗志鹏;杨望卓;胡明南;刘华清;王剑斌设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轻量化的红外深度里程计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轻量化的红外深度里程计方法。首先，对红外图像进行处理，丰富图像中所携带的信息并抑制图像中的噪声。其次，对图像帧进行跟踪，通过其和参考帧之间的数据关联给出粗略的位姿估计。特别地，当红外相机处理非一致性校正时，设计了运动恢复模块，保证在非一致性校正问题发生的情况下，所提出方法仍可以提供较为准确的位姿估计。最后，采用滑动窗口策略对关键帧的位姿进行优化。本发明中提出的深度信息增强的红外视觉里程计方法，在保证较为鲁棒的运行的基础上，具有计算消耗小等优点，具有实现资源受限的嵌入式设备部署的能力。

本发明授权一种轻量化的红外深度里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种轻量化的红外深度里程计方法，其特征在于，包括： 对于红外相机捕获的图像，估计它跟参考帧之间的位姿并通过残差判断是否跟踪成功； 根据相邻帧之间的采样时间戳大小检测红外相机是否正在进行非一致性校正，若是，则对参考帧和NUC后帧进行ORB特征提取和匹配并对所有匹配好的点计算平均光流，对参考帧所持有的地图点投影回参考帧平面上，计算它们在NUC后帧上的对应位置；获得NUC后帧的投影坐标后，进行最小化重投影误差的求解，得到参考帧相对于NUC后帧的位姿并通过残差判断是否跟踪成功；所述NUC后帧为非一致性校正后捕捉到的第一帧图像； 若跟踪成功，则根据上一次生成关键帧距离当前帧的时间或滑动窗口内关键帧的数量判断当前帧是否为关键帧； 对于关键帧，将其观测点转化为候选地图点，利用非关键帧的观测点和深度先验进行极线搜索，估计候选地图点的逆深度值；若候选地图点的逆深度值收敛到阈值范围内，则将其转化为地图点，若该地图点被至少一个非主导帧观测到且能量有界，则将地图点激活，被激活的地图点将加入到后续的滑动窗口优化中；其中非主导帧指不持有该地图点的关键帧； 通过滑动窗口策略优化关键帧的运动参数和被激活地图点的逆深度，并将历史帧及其地图点信息化作滑动窗口的先验；其中，所述历史帧为不再直接参与优化计算的关键帧。

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