买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第一医院申请的专利一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118544350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410738390.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法是由吴鸿敏;郑昊辰;徐智浩;余秋华;廖昭洋;周雪峰;林旭滨;鄢武;陈华清设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法，包括：获取康复理疗技能演示过程中的康复理疗运动数据，以构建康复运动数据库；基于所述康复运动数据库来构建康复机器人的运动位置‑速度技能模型、位置‑姿态技能模型和位置‑力力矩技能模型，以实现康复机器人康复理疗技能的学习；结合技能迁移和技能泛化，对学习康复理疗技能后的康复机器人进行技能调控；通过康复机器人的运动轨迹误差以及在康复理疗过程中康复机器人实时交互力反馈，实现康复机器人时变阻抗控制。本发明能够实现康复机器人康复理疗运动轨迹的泛化能力，以及满足康复机器人的柔顺控制。

本发明授权一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法在权利要求书中公布了：1.一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法，其特征在于，所述方法包括： 获取康复理疗技能演示过程中的康复理疗运动数据，以构建康复运动数据库； 基于所述康复运动数据库来构建康复机器人的运动位置-速度技能模型、位置-姿态技能模型和位置-力力矩技能模型，以实现康复机器人康复理疗技能的学习； 结合技能迁移和技能泛化，对学习康复理疗技能后的康复机器人进行技能调控，以避免康复机器人在治疗任务过程超出待治疗范围以及使得康复机器人适应不同的康复理疗需求； 通过康复机器人的运动轨迹误差以及在康复理疗过程中康复机器人实时交互力反馈，实现康复机器人时变阻抗控制； 所述结合技能迁移，对学习康复理疗技能后的康复机器人进行技能调控，以避免康复机器人在治疗任务过程超出待治疗范围，包括： 康复机器人执行康复理疗任务的准备阶段，对患者待治疗区域进行限制，获取限制区域与康复机器人基坐标系之间的转换关系通过原始示教轨迹获取康复机器人末端位置三维偏移量Δpt,Δpt＝pk+1-pk，t为表示时间，pk表示轨迹中的第k个点的三维位置信息，pk+1表示轨迹中的第k+1个点的三维位置信息；基于康复机器人基坐标下的末端姿态表示为获取限制区域与康复机器人基坐标系之间的转换关系，其中RP为示教过程中的康复机器人姿态； 康复机器人在治疗空间内的期望位置表示为： 表示康复机器人末端在t时刻在机器人基坐标系下的期望位置，表示康复机器人末端在t-1时刻在机器人基坐标系下的期望位置，其中Rt为人机协同过程中的康复机器人姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第一医院，其通讯地址为：510000 广东省广州市先烈中路100号大院15号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。