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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118583155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410623371.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法是由陈雨荻;熊智;刘建业;王晨旭;禹化雨;杨闯;晁以寻设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法，包括利用连续吸引子神经网络构建头朝向细胞信息融合模型，该模型将自运动线索和外界感知信息的偏航角进行编码，产生活性变化，活性变化经过激活函数转为群体头朝向细胞的放电率；利用群体头朝向细胞的放电率对无人机的偏航角进行解码；利用连续吸引子神经网络构建三维周期网格细胞信息融合模型，利用该模型对解码后的偏航角、自运动线索的速度和外界感知信息的位置进行编码，产生活性变化；基于三维周期网格细胞信息融合模型的活性形成的波包，通过解码波包的运动状态从而确定无人机的位置。本发明将惯性导航系统提供的自运动线索和全球导航卫星系统提供的外界感知信息进行了融合，为无人机提供了一种高效、可靠的脑启发导航方法。

本发明授权一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法在权利要求书中公布了：1.一种融合自运动线索和外界感知信息的脑启发导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：无人机的导航系统包括惯性导航系统和全球导航卫星系统，其中，惯性导航系统提供自运动线索，全球导航卫星系统提供外界感知信息，所述自运动线索包含偏航角和速度，所述外界感知信息包含偏航角和位置信息； 步骤2：利用连续吸引子神经网络构建头朝向细胞信息融合模型，用于模拟头朝向细胞的放电特性，即该模型将自运动线索和外界感知信息的偏航角进行编码，产生活性变化，活性变化经过激活函数转为头朝向细胞的群体放电率； 步骤3：利用头朝向细胞的群体放电率对无人机的偏航角进行解码，所述无人机的偏航角为自运动信息的偏航角和外界感知信息的偏航角的融合结果； 步骤4：利用连续吸引子神经网络构建三维周期网格细胞信息融合模型，用于模拟三维周期网格细胞的放电特性，即利用该模型对步骤3解码后的偏航角、自运动线索的速度和外界感知信息的位置进行编码，产生活性变化； 步骤5：基于三维周期网格细胞信息融合模型的活性形成的波包，通过解码波包的运动状态从而确定无人机的位置。

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