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龙图腾网获悉四创科技有限公司申请的专利无人机水域岸线巡查方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118521922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410579602.0，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权无人机水域岸线巡查方法及计算机可读存储介质是由吴闽帆;王文山;苏康建;戴诗琪;吴弘毅;郑楚飞;刘添强;陈固煟设计研发完成，并于2024-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机水域岸线巡查方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机水域岸线巡查方法及计算机可读存储介质，方法包括：控制无人机沿着待巡查的水域岸线飞行；获取无人机在飞行过程中拍摄的视频流，并在所述视频流中确定识别视频帧，并记录无人机在相邻识别视频帧的拍摄时刻之间的位置偏移和偏航角偏移；根据预设的识别任务，分别对各识别视频帧进行图像识别，得到识别结果，所述识别结果包括目标点和目标区域；将属于同一事件的识别结果进行合并，并记录同一事件中的各识别结果对应的无人机定位位置和偏航角；分别根据各事件中的各识别结果及其对应的无人机定位位置和偏航角，将各事件映射到地图上。本发明可根据识别任务自动完成巡河，提高无人机巡检的通用性以及识别的准确率和效率。

本发明授权无人机水域岸线巡查方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机水域岸线巡查方法，其特征在于，包括： 控制无人机沿着待巡查的水域岸线飞行； 获取无人机在飞行过程中拍摄的视频流，并在所述视频流中确定识别视频帧，并记录无人机在相邻识别视频帧的拍摄时刻之间的位置偏移和偏航角偏移； 根据预设的识别任务，分别对各识别视频帧进行图像识别，得到识别结果，所述识别结果包括目标点和目标区域； 将属于同一事件的识别结果进行合并，并记录同一事件中的各识别结果对应的无人机定位位置和偏航角； 分别根据各事件中的各识别结果及其对应的无人机定位位置和偏航角，将各事件映射到地图上； 所述在所述视频流中确定识别视频帧，具体为： 依序从所述视频流中获取一视频帧，作为当前视频帧； 若当前视频帧为第一个视频帧，则将当前视频帧作为识别视频帧，将当前视频帧的拍摄时刻作为识别时刻，并确定当前视频帧在其拍摄时刻对应的世界坐标系中的监控覆盖区域，否则根据无人机的速度传感器信息，计算无人机在当前视频帧的拍摄时刻与最新的识别时刻之间的位置偏移，并获取无人机在当前视频帧的拍摄时刻与最新识别时刻之间的偏航角偏移； 确定当前视频帧在其拍摄时刻对应的世界坐标系中的监控覆盖区域，并根据所述位置偏移和偏航角偏移，确定当前视频帧在最新识别时刻对应的世界坐标系中的监控覆盖区域； 计算当前视频帧在最新识别时刻对应的世界坐标系中的监控覆盖区域与最新识别视频帧在最新识别时刻对应的世界坐标系中的监控覆盖区域的相交面积； 若所述相交面积小于预设的面积阈值，则将当前视频帧作为识别视频帧，将当前视频帧的拍摄时刻作为识别时刻。

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