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龙图腾网获悉重庆科技大学申请的专利一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118177176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410506313.8，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法及系统是由宋乐鹏;王兴萌;朱文昊;胡洋;蒲徳奎;史涵文;白真豪;肖梦秋;孙绍丹设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法及系统，用于解决现有技术中药液喷洒不准确的问题。方法具体步骤为：S1采集果树冠层侧面和果树冠层顶部的图像数据；S2计算果树冠层侧面和果树冠层顶部的面积和疏密度；S3通过果树冠层侧面和顶部的面积和疏密度计算地面施药决策系数Kg和空中施药决策系数Ks，并根据施药决策系数分别计算地面和空中施药量；S4采用基于ESO的模糊自适应控制算法分别对地面和空中施药设备的管道压力和流量进行准确控制。本申请通过计算果树冠层侧面和顶部的面积和疏密度构建施药量计算模型，降低了单棵果树施药剂量，同时采用基于ESO的模糊自适应控制算法对管道药量进行准确控制，提高了变量喷雾药液利用率。

本发明授权一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种果树冠层智能检测与精准施药控制方法，其特征在于，具体步骤为： S1：采集果树冠层侧面和果树冠层顶部的图像数据； S2：计算果树冠层侧面和果树冠层顶部的面积和疏密度； S3：通过果树冠层侧面和顶部的面积和疏密度计算地面施药决策系数和空中施药决策系数，并根据施药决策系数分别计算地面和空中施药量； S4：采用基于ESO的模糊自适应控制算法分别对地面和空中施药设备的管道压力和流量进行准确控制； 计算果树冠层侧面面积和果树冠层顶部面积的具体方法为： 将采集的果树冠层侧面和顶部图像进行灰度化处理，通过分割得到果树冠层侧面和顶部轮廓，轮廓内仅包含叶片区域； 对采集的果树冠层侧面和顶部图像的叶片区域像素点进行识别并计数，找出所有叶片的像素点，计算果树冠层侧面和顶部面积： ； 式中，为果树冠层侧面或顶部面积，为果树冠层侧面或顶部图像中单位像素代表的实际面积，为果树冠层侧面或顶部图像中冠层叶片像素点数量； 计算果树冠层侧面疏密度和果树冠层顶部疏密度的具体步骤为： 利用形态学处理操作对进行冠层分割后展示的果树冠层侧面和顶部叶片区域内进行空洞填充，得到果树冠层侧面或顶部空洞填充后的轮廓面积，并计算果树冠层侧面和顶部疏密度： ； 式中，为果树冠层侧面或顶部疏密度，为果树冠层侧面或顶部空洞填充后的轮廓面积，S为果树冠层侧面或顶部面积； 构建地面施药决策系数、空中施药决策系数为： ； 式中，为果树冠层侧面面积，果树冠层顶部面积，为果树冠层侧面疏密度，果树冠层顶部疏密度，、、、均为权重系数，为待测果树冠层侧面面积的实际值与果园内若干果树冠层侧面总体面积平均值之比，为待测果树冠层顶部面积的实际值与果园内若干果树冠层顶部总体面积平均值之比，为待测果树冠层侧面的实际疏密度与果园内若干果树冠层侧面疏密度平均值之比，为待测果树冠层顶部的实际疏密度与果园内若干果树冠层顶部疏密度平均值之比。

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