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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118072270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410202911.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法是由兰凤崇;田小强;陈吉清;车宇翔设计研发完成，并于2024-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法，包括以下步骤：基于当前帧点云，使用点云语义分割网络进行语义分割，获得各点语义类别及其概率，使用布料模拟滤波算法进行地面滤波，获得地面点云和非地面点云；基于非地面点云，使用聚类算法进行点云聚类，获得非地面点云簇，使用主成分分析法提取每个非地面点云簇的方向包围盒；采用球面投影将当前帧点云映射到距离图像，获得当前帧的OpenGL矩形纹理；获得在参考帧坐标系参考帧的OpenGL矩形纹理；基于着色器运算，根据预估位姿将当前帧投影到参考帧坐标系，计算观测点与被匹配点的点面距离残差及权重、雅可比矩阵和位姿增量；采用高斯牛顿方法进行迭代优化，获得当前帧的最优位姿估计。

本发明授权融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种融合几何信息和语义信息的自动驾驶前端匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于激光雷达当前帧点云，使用点云语义分割网络进行语义分割，获得各点语义类别及语义类别概率，使用布料模拟滤波算法进行地面滤波，获得地面点云和非地面点云； 基于非地面点云，使用DBSCAN聚类算法进行点云聚类，获得非地面点云簇，使用主成分分析法提取每个非地面点云簇的方向包围盒； 采用球面投影将当前帧点云映射到距离图像，获得当前帧的OpenGL矩形纹理，包括坐标纹理、语义纹理、法向量纹理和方向包围盒纹理； 基于全局地图，获得在参考帧坐标系下参考帧的OpenGL矩形纹理，包括坐标纹理、语义纹理、法向量纹理和方向包围盒纹理； 基于着色器运算，根据预估位姿将当前帧投影到参考帧坐标系下，根据当前帧纹理像素对应的参考帧纹理像素，计算当前帧观测点与参考帧被匹配点的点面距离残差及残差权重，计算总残差关于位姿增量的雅可比矩阵和位姿增量； 基于着色器运算，采用高斯牛顿方法进行迭代优化，获得当前帧的最优位姿估计。

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