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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种患者台车摆位时防激光遮挡方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117958978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410143651.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种患者台车摆位时防激光遮挡方法及系统是由吕文尔;张凯;王少白;赵培文;方飞都;方平进设计研发完成，并于2024-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种患者台车摆位时防激光遮挡方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，包括以下步骤：S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵；S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置；S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光。使用机器人运动学算法确定激光与手术操作臂中各个连杆的相对位置来进行激光遮挡检测，高效、精准、稳定性高，并提供两种遮挡检测算法，能够实时准确的检测激光是否被阻挡。

本发明授权一种患者台车摆位时防激光遮挡方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵； S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置； S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光； 在步骤S3中，基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的所述十字激光，具体为： 确定第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆作为可能遮挡所述十字激光的所述连杆，根据遮挡判定算法判断所述连杆是否遮挡从所述吊盘上垂直向下发射的所述十字激光； 所述遮挡判定算法，具体为： 将所述连杆中的所述关键点投影到所述吊盘坐标系的XOY平面上，判断发射所述十字激光的O点到所述连杆投影的直线距离，当所述直线距离小于所述连杆的包络半径R时，则判定所述连杆遮挡所述十字激光。

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