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龙图腾网获悉江西中科智鹏物联科技有限公司申请的专利远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117741689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410090974.7，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置与方法是由黄奎;杨鼎成;王江设计研发完成，并于2024-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置，在一个部署位置上包括：第一短焦摄像机、第二短焦摄像机、第一中焦摄像机、第二中焦摄像机、远距激光雷达和融合网关；在一个部署位置上，所述第一短焦摄像机和第一中焦摄像机的朝向与远距激光雷达的朝向相同；所述第二短焦摄像机和第二中焦摄像机的朝向与远距激光雷达的朝向相反；且一个部署位置上的第一短焦摄像机和第一中焦摄像机与相邻的另一个部署位置上的第二短焦摄像机和第二中焦摄像机分别相对而设；本发明还提供一种远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位方法。本发明能够降低入侵目标检测融合算法的算力要求。

本发明授权远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置，其特征在于，在一个部署位置上包括：第一短焦摄像机1、第二短焦摄像机2、第一中焦摄像机3、第二中焦摄像机4、远距激光雷达5和融合网关6； 在一个部署位置上，所述第一短焦摄像机1和第一中焦摄像机3的朝向与远距激光雷达5的朝向相同；所述第二短焦摄像机2和第二中焦摄像机4的朝向与远距激光雷达5的朝向相反；且一个部署位置上的第一短焦摄像机1和第一中焦摄像机3与相邻的另一个部署位置上的第二短焦摄像机2和第二中焦摄像机4分别相对而设；一个部署位置上的远距激光雷达5朝向相邻的另一个部署位置上的远距激光雷达5； 两个所述入侵目标检测定位装置的部署间隔小于或等于远距激光雷达5能够准确检测到人体入侵目标的距离；在部署间隔一半的距离内，第一短焦摄像机1和第二短焦摄像机2用于短距范围内的目标检测，第一中焦摄像机3和第二中焦摄像机4用于中距范围内的目标检测；短距范围和中距范围相衔接； 所述第一短焦摄像机1、第二短焦摄像机2、第一中焦摄像机3、第二中焦摄像机4和远距激光雷达5分别连接融合网关6； 所述远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位装置适用于一种远距激光雷达与多摄像机串行融合的入侵目标检测定位方法，所述方法包括以下步骤： 步骤S10，安装部署时，首先使用激光雷达三维建图算法为每个远距激光雷达监控区域构建静态环境三维地图； 所述激光雷达三维建图算法采用正态分布变换NDT，首先将建图区域的3D空间划分为固定边长的立方体素Voxel，然后将激光雷达扫描到的一帧点云数据中每个点根据其坐标值分配到对应的立方体素Voxel内，根据落入立方体素Voxel内的点云数据的点计算每个立方体素Voxel内的点坐标值均值及点坐标值方差并保存； 步骤S20，设定远距激光雷达监控区域的形状，并根据监控区域的形状，滤除监控区域外的静态环境三维地图数据； 步骤S30，利用远距激光雷达与摄像机外参矩阵，根据设定的监控区域形状，按距离分段生成不同位置处的监控区域在每个摄像机画面中对应的矩形区域，称之为兴趣区域； 步骤S40，完成入侵目标检测定位装置的安装部署后；重新启动各个入侵目标检测定位装置；融合网关加载对应监控区域的静态环境三维地图； 步骤S50，远距离激光雷达工作后，融合网关接收远距离激光雷达发送的一帧点云数据；计算各个立方体素Voxel内的点坐标值均值及点坐标值方差，并与保存的静态环境三维地图中的相应立方体素Voxel内的点坐标值均值及点坐标值方差进行比较，当差别超过相应指定门限时，判断该立方体素Voxel内存在入侵目标； 如不存在入侵目标，则重复步骤S50，如存在入侵目标则进行步骤S60； 步骤S60，融合网关根据入侵目标所在的立方体素Voxel位置，选择对应的摄像机的视频流进行解码；融合网关对解码后的视频流进行抽帧，同时根据步骤S30中生成的按距离分段兴趣区域进行图像裁剪，仅将对应兴趣区域的图像送入融合网关中二维图像目标检测算法进行目标分类和检测； 步骤S70，当检测出的目标为感兴趣的目标类别时，融合网关存储指定时长的视频和指定张数的现场图片； 当检测出的目标不是感兴趣的目标类别时，返回步骤S50。

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