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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于栅格划分的动态点云去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117788735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311823142.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于栅格划分的动态点云去除方法是由王振桓;贺浩然;李清华;赵新洋;万竞扬设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于栅格划分的动态点云去除方法在说明书摘要公布了：基于栅格划分的动态点云去除方法，它属于高精地图构建、导航与规划技术领域。本发明解决了在无光照以及无先验信息的条件下，现有方法难以实现高精度且实时性的动态点云数据去除的问题。本发明通过计算并比较当前关键帧以及局部地图在感兴趣区域中对应栅格的点云描述子，识别出存在动态点云的栅格，从而有效去除激光雷达当前扫描帧中的动态点云，提高了动态点云数据去除的精度，进而最终能够构建出滤除动态点云后精准的全局点云地图。而且本发明方法的实现不受限于光照和先验条件，在无光照以及无先验信息的条件下仍可实现，可以全天候工作。本发明方法可以用于去除动态点云。

本发明授权基于栅格划分的动态点云去除方法在权利要求书中公布了：1.基于栅格划分的动态点云去除方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、设定时间阈值T和空间阈值S，根据时间阈值T和空间阈值S为当前关键帧从关键帧数据库中选择历史关键帧；利用当前关键帧和选择出的历史关键帧组成当前的局部地图； 步骤二、根据当前关键帧下激光雷达坐标系相对于世界坐标系的位姿，将当前的局部地图转换到激光雷达坐标系中； 步骤三、以激光雷达为圆柱体中心、以感兴趣区域高度差作为圆柱体高度、以感兴趣区域半径作为圆柱体半径来构建空间圆柱体结构，构建的空间圆柱体结构所包含的区域即为感兴趣区域； 步骤四、对感兴趣区域内的当前关键帧点云数据进行径向和轴向的分块，得到当前关键帧的各栅格的点云；对感兴趣区域内的局部地图点云数据进行径向和轴向的分块，得到局部地图的各栅格的点云； 步骤五、分别计算当前关键帧的各栅格的描述子以及当前局部地图的各栅格的描述子； 步骤六、根据步骤五中计算出的描述子对当前关键帧的各栅格进行分类，确定出动态点云所在的栅格； 步骤七、对动态点云所在栅格进行地面拟合，去除栅格中的动态点云数据； 步骤八、将步骤七的栅格中剩余点云、其它栅格内的点云以及位于感兴趣区域外部的当前关键帧点云一起写入关键帧数据库，进行全局地图的构建。

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