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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种机器人动态避障方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117707182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311798983.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人动态避障方法、装置、机器人和存储介质是由吴华勃;杨晓东;赖志林设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人动态避障方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人动态避障方法、装置、机器人和存储介质，包括：控制机器人沿原始路线上的第一位置点行驶，并确定前方路线上的障碍区域是否超出探测范围；若是，将原始路线进行左右平移，得到包含原始路线的平移路线；以机器人当前所在位置点为起点，在平移路线的位置点中确定通行路径长度大于预设长度阈值且靠近原始路线的避障路径；控制机器人行驶到避障路径中预设路径长度比例的位置；判断避障路径中预设路径长度比例的位置是否为第一位置点；若是则重新判断前方是否为障碍区域；若否则重新规划避障路线。可以确保该避障路径持续可行驶，还可以避免机器人远离原始路线。能够快速有效避障，并且在避障的过程中可以逐渐回到原始路线上。

本发明授权一种机器人动态避障方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人动态避障方法，其特征在于，包括： 控制机器人沿原始路线上的第一位置点行驶，并确定前方路线上的障碍区域是否超出探测范围； 若是，将所述原始路线进行左右平移，得到包含所述原始路线的平移路线； 以机器人当前所在位置点为起点，在所述平移路线的位置点中确定通行路径长度大于预设长度阈值且靠近所述原始路线的避障路径； 控制机器人行驶到所述避障路径中预设路径长度比例的位置； 判断所述避障路径中预设路径长度比例的位置是否为所述第一位置点； 若是，返回执行控制机器人沿原始路线上的第一位置点行驶，并确定探测范围内的前方路线是否为障碍区域的步骤； 若否，返回执行将所述原始路线进行左右平移，得到包含所述原始路线的平移路线的步骤； 所述以机器人当前所在位置点为起点，在所述平移路线的位置点中确定通行路径长度大于预设长度阈值且靠近所述原始路线的避障路径，包括： 将所述探测范围中的每个所述第一位置点作为参考位置点； 将所述平移路线中、所述障碍区域外的位置点作为备选位置点； 以所述参考位置点为标的，按照从近到远的原则遍历所有的所述备选位置点，在所述备选位置点中确定出通行的避障点； 以机器人的当前位置点为起点，依次连接所述起点、所述原始路线单侧的所述避障点得到可行路径； 将所述原始路线每一侧最先生成的、通行路径长度大于预设长度阈值的所述可行路径作为备选路径； 从所述备选路径中确定避障路径。

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