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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利与逆向障碍物交互的决策方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117622215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311628071.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权与逆向障碍物交互的决策方法、装置、电子设备和介质是由李凯伦;慕博文;张志晨;杨天设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本与逆向障碍物交互的决策方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种与逆向障碍物交互的决策方法、装置、电子设备和介质，针对与车辆对应的每一个逆向障碍物，根据当前车辆状态以及当前障碍物状态，确定逆向障碍物在每个决策等级下的最优障碍物行为，进而根据每个决策等级下的最优障碍物行为和当前车辆状态，确定车辆的每个待评价行为与各决策等级下的最优障碍物行为之间的车辆交互回报，得到回报矩阵，最终根据车辆与所有逆向障碍物之间的回报矩阵，从所有待评价行为中确定车辆决策行为，并根据车辆决策行为和所有回报矩阵，得到每个逆向障碍物的障碍物决策行为，实现车辆与逆向障碍物交互时的决策，能够在车辆与逆向障碍物逐步接近的过程中，通过连续交互实现最终的稳定决策。

本发明授权与逆向障碍物交互的决策方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种与逆向障碍物交互的决策方法，其特征在于，所述方法包括： 针对与车辆对应的每一个逆向障碍物，基于车辆的当前车辆状态和所述逆向障碍物的当前障碍物状态，确定所述逆向障碍物在每个决策等级下的最优障碍物行为； 根据每个决策等级下的最优障碍物行为与所述当前车辆状态，确定所述车辆与所述逆向障碍物之间的回报矩阵，其中，所述回报矩阵包括所述车辆的每个待评价行为与各决策等级下的最优障碍物行为之间的车辆交互回报； 基于所述车辆与各逆向障碍物之间的回报矩阵，于所有待评价行为中确定所述车辆的车辆决策行为，并根据所述车辆决策行为以及各回报矩阵，确定每个逆向障碍物的障碍物决策行为； 所述基于车辆的当前车辆状态和所述逆向障碍物的当前障碍物状态，确定所述逆向障碍物在每个决策等级下的最优障碍物行为，包括： 获取所述逆向障碍物在最低决策等级下的最优障碍物行为，以及所述车辆在最低决策等级下的最优车辆行为； 将所述最低决策等级的后一个等级作为当前等级，基于所述当前障碍物状态以及所述车辆在所述当前等级的前一个等级下的最优车辆行为，对所述逆向障碍物在当前等级下的行为进行采样与回报评价，得到所述当前等级下的最优障碍物行为； 基于所述当前车辆状态以及所述逆向障碍物在所述当前等级的前一个等级下的最优障碍物行为，对所述车辆在当前等级下的行为进行采样与回报评价，得到所述当前等级下的最优车辆行为； 将所述当前等级的后一个等级作为新的当前等级，返回执行对所述逆向障碍物在当前等级下的行为进行采样与回报评价的步骤，直至当前等级达到最高决策等级。

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