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龙图腾网获悉清智汽车科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117784745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311586699.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法及装置是由侯聪闻;王奇;戴伟;任立鹏;毛洪聪;田永嘉设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法及装置，属于车辆工程技术领域，所述方法包括：S1，在待测车辆行驶至测试场地后，通过上位机向电子稳定系统ESC发送自学习指令，然后进入S2；S2，判断转向角和惯性测量单元是否校验完成；若校验完成，则进入S3；否则，对转向角和惯性测量单元进行校验；S3，判断待测车辆是否具有主动转向功能，若有，则基于待测车辆的主动转向功能测量车辆的转向传动比；否则，进入S4；S4，采用人工操作方向盘的方式，测量车辆的转向传动比。本发明方案的测量误差小，实施快捷、方便，且可对左右的转动比均进行测量处理。

本发明授权一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法，其特征在于，所述基于ESC自学习标定测量汽车转向传动比的方法包括： S1，在待测车辆行驶至测试场地后，通过上位机向ESCElectronicStabilityProgram，电子稳定系统发送自学习指令，然后进入S2； S2，判断转向角和惯性测量单元IMU是否校验完成；若转向角和惯性测量单元校验完成，则进入S3；否则，对转向角和惯性测量单元进行校验； S3，判断待测车辆是否具有主动转向功能，若待测车辆具有主动转向功能，则基于待测车辆的主动转向功能测量车辆的转向传动比；否则，进入S4； S4，基于人工操作方向盘的方式，测量车辆的转向传动比； 基于待测车辆的主动转向功能测量车辆的转向传动比，包括： S31，控制车速在第二预设车速区间内，以大于第二预设转动速度的速度控制方向盘向左转90°，并保持方向盘角度持续第三预设时长不变； S32，通过ESC采集多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度； S33，通过以下公式计算出转向半径RL： RL＝R-Ly 其中，Ly为IMU距离车辆质心的距离；v为车速；ω为横摆角速度；ωoffset为横摆角速度补偿值；Ay为侧向加速度；Ayoffset为侧向加速度补偿值； S34，通过以下公式计算出转向传动比I： 其中，Lw为方向盘转向角度；L为车辆轴距； S35，重复S33至S34，通过采集的多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度计算出多组转向传动比，并求出多组转向传动比的平均值； S36，控制车速在第二预设车速区间内，以大于第二预设转动速度的速度将方向盘向左再次转90°，并保持方向盘角度持续第三预设时长不变；然后重复S32至S35；直至方向盘向左转动的角度达到360°后，得到四组转向传动比的平均值；对四组转向传动比的平均值取均值，得到左向的转向传动比； S37，控制车速在第二预设车速区间内，以大于第二预设转动速度的速度控制方向盘向右转90°，并保持方向盘角度持续第三预设时长不变； S38，通过ESC采集多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度； S39，通过以下公式计算出转向半径RL： RL＝R-Ly 其中，Ly为IMU距离车辆质心的距离；v为车速；ω为横摆角速度；ωoffset为横摆角速度补偿值；Ay为侧向加速度；Ayoffset为侧向加速度补偿值； S310，通过以下公式计算出转向传动比I： 其中，Lw为方向盘转向角度；L为车辆轴距； S311，重复S39至S310，通过采集的多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度计算出多组转向传动比，并求出多组转向传动比的平均值； S312，控制车速在第二预设车速区间内，以大于第二预设转动速度的速度将方向盘向右再次转90°，并保持方向盘角度持续第三预设时长不变；然后重复S38至S311；直至方向盘向右转动的角度达到360°后，得到四组转向传动比的平均值；对四组转向传动比的平均值取均值，得到右向的转向传动比； 采用人工操作方向盘的方式，测量车辆的转向传动比，包括： S41，控制车度在第三预设车速区间内，在预设转动误差内，采用人工操作方向盘的方式将方向盘向左转90°，并保持方向盘角度持续第四预设时长不变； S42，通过ESC采集多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度； S43，通过以下公式计算出转向半径RL： RL＝R-Ly 其中，Ly为IMU距离车辆质心的距离；v为车速；ω为横摆角速度；ωoffset为横摆角速度补偿值；Ay为侧向加速度；Ayoffset为侧向加速度补偿值； S44，通过以下公式计算出转向传动比I： 其中，Lw为方向盘转向角度；L为车辆轴距； S45，重复S43至S44，通过采集的多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度计算出多组转向传动比，并求出多组转向传动比的平均值； S46，控制车速在第三预设车速区间内，采用人工操作方向盘的方式，将方向盘向左再次转90°，并保持方向盘角度持续第四预设时长不变；然后重复S42至S45；直至方向盘向左转动的角度达到360°后，得到四组转向传动比的平均值；对四组转向传动比的平均值取均值，得到左向的转向传动比； S47，控制车速在第三预设车速区间内，采用人工操作方向盘的方式，将方向盘向右转90°，并保持方向盘角度持续第四预设时长不变； S48，通过ESC采集多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度； S49，通过以下公式计算出转向半径RL： RL＝R-Ly 其中，Ly为IMU距离车辆质心的距离；v为车速；ω为横摆角速度；ωoffset为横摆角速度补偿值；Ay为侧向加速度；Ayoffset为侧向加速度补偿值； S410，通过以下公式计算出转向传动比I： 其中，Lw为方向盘转向角度；L为车辆轴距； S411，重复S49至S410，通过采集的多组车速、横摆角速度、侧向加速度和方向盘角度计算出多组转向传动比，并求出多组转向传动比的平均值； S412，控制车速在第三预设车速区间内，采用人工操作方向盘的方式，将方向盘向右再次转90°，并保持方向盘角度持续第四预设时长不变；然后重复S48至S411；直至方向盘向右转动的角度达到360°后，得到四组转向传动比的平均值；对四组转向传动比的平均值取均值，得到右向的转向传动比。

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