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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311032284.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法是由刘勇;唐恺;侯晓军;李瀚;郎晓磊;吕佳俊设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及涉及深度学习、同步建图与定位SLAM和道路交通领域，提出了一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法，利用目标检测与跟踪算法提取视频中车辆的行驶轨迹，将GNSS与视频轨迹的进行关联，并使用B样条拟合GNSS与视频车辆行驶轨迹，解决了GNSS与视频图像时间戳不对齐的问题，在得到车辆在同一时刻的多组GNSS与图像的点对后，构建优化问题求解出GNSS与相机的外参，不仅能标定GNSS与相机之间的外参，还能在标定完成以后，实现单目相机对车辆进行在线速度估计，解决了现有单目相机由于无法获取深度，不能准确估计车辆速度的问题，并且不依赖于GNSS信号能长时间准确估计车辆的行驶速度。

本发明授权一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSS与单目相机外参标定的车辆速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用单目相机记录车辆行驶的视频数据，并同时使用GNSS接收设备获取车辆行驶时的定位信息； S2、利用目标检测与跟踪算法提取视频数据中车辆的行驶轨迹； S3、对车辆行驶的GNSS轨迹与视频轨迹进行关联； S4、使用B样条拟合车辆行驶的GNSS和视频轨迹，得到连续时间轨迹曲线； S5、构建优化问题，求解GNSS与相机的外参矩阵；具体包括： S51、以一定时间间隔对轨迹对进行采样，得到各轨迹对在不同时刻时GNSS与相机图像像素的匹配点对； S52、构建非线性优化问题，使GNSS轨迹上的点经过外参变换后与其匹配点的距离误差最小； S53、对所述非线性优化问题进行求解，得到GNSS坐标系变换到相机像素平面的变换矩阵，即GNSS与相机的外参矩阵； S6、利用所述GNSS与相机的外参矩阵，结合目标检测与跟踪算法在线估计车辆的行驶速度；具体包括： S61、利用外参标定结果，将多目标检测与跟踪算法提取到的目标中心点变换到GNSS坐标系，得到该车辆在GNSS坐标系中的坐标； S62、利用目标检测与跟踪算法实时检测与跟踪多个车辆，利用B样条在线拟合该车辆的行驶轨迹，得到多条连续时间的车辆运动轨迹曲线； S63、计算当前时刻B样条的速度曲线值，即车辆在当前时刻的运动速度； S64、将速度估计结果实时显示在视频中。

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