集美大学陈必发获国家专利权
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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117444949B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310970378.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法是由陈必发;李寒林;闫锦;廖建彬;王飞;黄朝明设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法，该方法建立关节柔性的机械臂动力学模型，通过求解机械臂动力学特性参数设计输入整形函数，再将整形后的机械臂搬运行程与逆运动学关系结合设计机械臂关节行程。其发展了一种满足驱动电机控制误差可忽略假设的刚性杆‑柔性关节机械臂动力学建模方法，减小机械臂运动方程求解规模，提出了基于逆运动学数值解的振动抑制输入整形运动设计方法，降低机械臂与被搬运对象共同组成的搬运系统在搬运作业时形成的低频振动，从而有利于机械臂的精确定位，并缩短姿态稳定时间。
本发明授权一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法在权利要求书中公布了：1.一种关节柔性机械臂动力学建模与运动输入整形设计方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1：建立关节柔性的机械臂动力学模型； S2：基于机械臂动力学特性参数设计输入整形函数； S3：利用输入整形函数对机械臂搬运行程作输入整形设计； S4：基于逆运动学关系数值求解方法计算整形后的关节行程，所述逆运动学关系数值求解方法基于雅可比矩阵，具体有雅可比转置和雅可比伪逆形式，具体包括： 基于雅可比伪逆形式，给定xd作为机械臂的期望构型，将正运动学函数： x＝fq＝{fjq},j＝1,2,…,6 展开为关于构型qd的Taylor级数，并保留一阶小量，重新整理得： q＝J-1qd[fq-fqd]+qd Jqd为Jacobian矩阵，Jacobian矩阵J不是方阵或不可逆时，式中的逆矩阵J-1使用其伪逆代替，其中 再估计初始变量q0，根据迭代算法： 形成一个估计序列q0,q1,q2,…；迭代收敛后，求得期望的关节坐标qd。
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