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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;上海航天化工应用研究所;北京长城航空测控技术研究所有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司申请的专利多机器人协同柔性药柱组件装配系统及其装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912243.1，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权多机器人协同柔性药柱组件装配系统及其装配方法是由张玉如;张斌;张明华;于克勤;王俊设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人协同柔性药柱组件装配系统及其装配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机器人协同柔性药柱组件装配系统，其包括顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件、顶盖抓取机器人、末端执行器、药柱抓取机器人、药柱上料组件和下料固化组件，顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件与药柱上料组件、下料固化组件设置在顶盖抓取机器人的两侧，末端执行器通过法兰安装到顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人的第六轴上，末端执行器上设置有柔性力控装置，顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人均与机器人控制装置的编程控制器通信连接，本发明通过顶盖抓取机器人将顶盖旋转装配至药柱上，末端执行器上的柔性力控装置控制柔性夹爪的夹持力，防止夹持力过大损坏药柱，且机器人能根据力传感器调整末端位置，实现药柱与顶盖自适应装配。

本发明授权多机器人协同柔性药柱组件装配系统及其装配方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同柔性药柱组件装配系统，其特征在于，其包括顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件、顶盖抓取机器人、末端执行器、药柱抓取机器人、药柱上料组件和下料固化组件， 所述顶盖上料架、涂胶组件、打磨组件与所述药柱上料组件、下料固化组件分别设置在所述顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人的两侧，所述末端执行器分别通过法兰固定安装到所述顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人的第六轴上，所述末端执行器上设置有柔性力控装置，所述顶盖抓取机器人、药柱抓取机器人均通过现场总线与机器人控制装置的编程控制器通信连接，所述机器人控制装置与总控制柜连接； 所述末端执行器，其包括法兰、滑台气缸、连接板、气动滑台、柔性夹爪、柔性垫和视觉定位相机，所述滑台气缸设置在所述法兰和所述连接板之间，且所述滑台气缸的移动方向与所述药柱的轴向相同，所述气动滑台对称设置在所述连接板上，所述柔性夹爪呈镜像设置在所述气动滑台上且两者通过卡槽连接，所述柔性垫固定在所述柔性夹爪的夹持部，所述视觉定位相机设置在所述滑台气缸侧部； 所述柔性力控装置，其包括气源、气动三联件、压力传感器、气动集成单元、压力比例阀和中泄阀，所述气源与所述气动三联件的输入端连接，所述气动三联件的输出端与所述气动集成单元的输入端连接，所述压力传感器设置在所述气动三联件与所述气动集成单元连接的气路上，所述气动集成单元的输出端分别与所述中泄阀的进气端连接，所述中泄阀的出气口分别通过气管与所述滑台气缸、柔性夹爪的进气口连接，所述中泄阀与所述滑台气缸、柔性夹爪连接的气路上设置有压力比例阀，通过所述压力比例阀控制所述气动滑台的气体流量，并通过所述滑台气缸的活塞直径和气压获得所述柔性夹爪的夹持力； 在所述顶盖抓取机器人中，末端执行器的柔性夹爪环绕着顶盖周向均匀设置有力传感器，所述顶盖抓取机器人根据力传感器的作用压力，调整所述末端执行器位置，实现顶盖与药柱自适应装配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;上海航天化工应用研究所;北京长城航空测控技术研究所有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司，其通讯地址为：101111 北京市朝阳区东环南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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