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龙图腾网获悉北京航空航天大学合肥创新研究院申请的专利一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310895054.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法是由张俊杰;余贵珍;周彬;张骏;冀浩杰;王章宇设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法，基于建立的考虑车速和位置的置信水平的ACC车速决策模型，提出一种考虑通信延迟的车速与位置差反馈控制策略，分析有无控制策略下的ACC车辆追尾碰撞概率测度演化情况，此方法可广泛应用于自动驾驶、车队控制等领域。

本发明授权一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑通信延迟的ACC车辆跟驰安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建包含n个无人驾驶车辆的队列跟驰运动方程如公式1、2所示： 其中，ant+τ表示第n辆车在t+τ时刻的加速度；τ表示ACC车辆制动反应时间；α表示加速度敏感系数；表示第n辆车在t时刻的安全裕度；SMD表示期望安全裕度； τ2表示车辆紧急制动反应时间；vnt和vn-1t分别表示车辆n和n-1的速度；d表示车辆最大制动减速度；Δxnt表示车间隙，并有Δxnt＝xn-1t-xnt-ln-1，xnt和xn-1t分别是第n和n-1车的位置信息，ln-1是第n-1车车长； Φ-1·表示标准正态分布逆分布；β表示车速的置信水平；γ表示位置的置信水平；ζvn-1和分别表示感知车速误差的标准差、车间隙误差的标准差，ζvn-1和的值大小分别与车辆的速度和车间隙有关； 步骤2、构建考虑通信延迟的车速与位置差反馈控制项Cnt如公式3所示： Cnt＝κ1Δxnt-τ*-Δxnt+κ2vnt-τ*-vnt3， 其中，τ*表示通信延迟响应时间，κ1和κ2均表示控制项的反馈增益系数； 步骤3、将步骤2得到的反馈控制项加入至步骤1的跟驰运动方程，得到考虑通信延迟的车速与位置差反馈的无人驾驶车辆队列的跟驰运动方程，如公式4所示： 基于公式4所示的跟驰运动方程实现无人驾驶车辆队列控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学合肥创新研究院，其通讯地址为：230013 安徽省合肥市新站高新区前岭路和魏武路交叉口；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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