买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310876211.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法是由李文国;邓志鹏;邓海波;吴新刚设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法，属于计算机视觉目标检测与测量技术领域。裂纹检测方法：先对CCD相机采集到的图片进行图像处理与裂纹提取；再通过深度学习获得预测的澳洲坚果表面裂纹图像。裂纹定位方法：I对双目相机标定获得相机的内外参数，并使用左右相机采集澳洲坚果图片；II使用特征提取器提取双目相机采集到的左右图像的特征点；III使用匹配器对步骤II提取的特征点进行匹配；IV对于步骤I获得的相机内外参数，计算得到步骤III成功匹配的特征点基于左相机光心位置为空间坐标原点的三维坐标；V通过获取裂纹上的三个及以上的匹配点三维坐标进行平面拟合。

本发明授权一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种澳洲坚果裂纹检测与定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：裂纹检测： 步骤1、通过对CCD相机采集到的图片进行图像处理与裂纹提取； 步骤2、通过深度学习获得预测的澳洲坚果表面裂纹图像； 步骤二:对检测到果壳表面有裂纹的澳洲坚果进行裂纹定位； 所述的步骤二包括以下步骤： I对双目相机标定，获得相机的内外参数，并使用左右相机分别采集澳洲坚果裂纹图片； II使用特征提取器提取双目相机采集到的左右图像的特征点； III使用匹配器对步骤II提取的特征点进行匹配，并筛选出正确的匹配点； IV对于步骤I获得的相机内外参数，计算得到步骤III成功匹配的特征点基于左相机光心位置为空间坐标原点的三维坐标； V获取裂纹上三个及以上的匹配点的三维坐标进行切割平面拟合； 所述步骤I具体为： 通过双目相机的左相机和右相机获取多张棋盘格照片，然后使用MATLAB标定工具箱对双目相机进行标定，获得左右相机的内部参数矩阵K1、K2和左右相机的畸变矩阵D1、D2，以及两个相机之间的R旋转矩阵和T平移矩阵，并使用左右相机分别采集澳洲坚果裂纹图片； 所述步骤IV具体为： 计算左右相机的投影矩阵P1和P2，投影矩阵P1和P2通过步骤I获得左右相机的内部参数矩阵K1、K2以及两个相机之间的R旋转矩阵和T平移矩阵计算得到，再使用cv2.triangulatePoints函数计算匹配点的三维齐次坐标points4D，将齐次坐标points4D除以第四个分量，得到齐次坐标点的三维坐标，原理如下： 两个相机，它们的投影矩阵分别为P1和P2，对于一个特征点在第一张图像中的坐标为x1,y1，在第二张图像中的坐标为x2,y2； 首先，通过将齐次坐标[x1,y1,1]转换为世界坐标系下的归一化平面坐标[X1,Y1,Z1]，使用以下公式： 其中，w为x1,y1与P1最后一列之间的向量内积； 类似地，使用以下公式将[x2,y2,1]转换为归一化平面坐标[X2,Y2,Z2]: 接下来，根据P1和P2投影矩阵，得到方程组： 上述方程组表示了两个相机的投影关系，cv2.triangulatePoints函数通过解这个方程组来计算特征点的三维坐标； 最后，使用齐次坐标形式的结果进行归一化操作，得到三维坐标X,Y,Z： 其中，Xc,Yc,Zc为齐次坐标points4D矩阵的前三行，W为齐次坐标points4D矩阵的第四行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650093 云南省昆明市五华区学府路253号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。