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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310868607.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法是由刘正雄;张宝琛;刘星;黄攀峰;马志强;常海涛设计研发完成，并于2023-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，属于冗余机械臂优先级控制领域；方法为，设计冗余机械臂的优先级任务框架；设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数；对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。本发明解决了，在外部干扰力矩存在的情况下，机械臂任务空间末端位置跟踪精度低的问题，并且实现机械臂构型的自动调整。

本发明授权基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，其特征在于具体步骤如下： 设计冗余机械臂的优先级任务框架；所述优先级任务框架的具体设计过程为： 首先，建立冗余机械臂的正向运动学模型及动力学模型： （1） （2） 式中，为机械臂末端位置向量，为机械臂关节角度向量，为机械臂惯性矩阵，为机械臂离心力和哥氏力矩阵，为机械臂重力项矢量，为外部干扰力矩，为控制力矩； 然后，得到（1）式两端的微分形式为： （3） 式中，为关节空间与笛卡尔空间的转换矩阵；表示为： （4） 式中，为的伪逆，，为的转置，，表示任务空间控制器控制输入量，为零空间投影矩阵并满足，为零空间速度； 设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；所述零空间控制器表达式为： （6） 式中，，，，，、是设定的零空间阻抗参数，为外部干扰力矩观测值； 所述外部干扰力矩观测值是通过广义动量观测器观测到，动量观测器表达式为： （7） （8） （9） 式中，为残差向量且，为广义动量且，为广义动量观测器参数； 设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数； 对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。

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