西北工业大学黄攀峰获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968021B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310868740.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法是由黄攀峰;曹睿;刘正雄;常海涛;刘星设计研发完成，并于2023-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法，属于机械臂柔顺控制领域。将模型参考自适应控制与阻抗控制相结合，并针对结合的控制器存在稳定性和动态性能差的问题，设计了串行的控制器结构，以及参数自适应方法，降低了外部扰动对于控制器稳定性的影响，降低了对预设控制参数的敏感性，提升了控制器的稳定性，解决了类似方法稳定性和动态性能较差的问题。改进的控制器充分利用自适应控制的自适应特性改进并优化阻抗控制，并有效避免了存在的不足，实现了更好的机械臂柔顺控制。
本发明授权一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模型参考自适应的改进机械臂柔顺控制方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：替换控制量：将对于力的控制转换为对于位姿偏差的控制；具体如下： 假设控制系统稳定，阻抗控制方程中对时间取极限，得到力误差与位姿误差的线性关系；其中、、分别为质量、阻尼、刚度系数，、分别为位姿误差的一阶导数、位姿误差的二阶导数；利用该关系实现控制变量的转换，将对于力的控制转换为对于位姿偏差的控制； 步骤2：设置位姿偏差量的补偿项，所述的补偿项包括直接补偿项、偏差的比例补偿项和微分补偿项；将补偿项带入控制系统微分方程； 步骤3：设计控制系统微分方程中的阻尼参数自适应变化率； 步骤4：设置二阶系统作为参考模型； 步骤5：将带入补偿项的控制系统微分方程与参考模型做差，得到真实-参考系统误差微分方程； 步骤6：对真实-参考系统误差微分方程设计李雅普诺夫函数，将误差变量、补偿项系数包含到李雅普诺夫函数中；利用李雅普诺夫第二法计算使得误差收敛的条件，得到补偿项系数关于时间的函数；通过调整自适应参数，使得系统稳定。
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