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龙图腾网获悉深圳市微能信息科技有限公司申请的专利一种实现自主无人机跟随的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310852432.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种实现自主无人机跟随的方法是由杨永辉;谢晓博;丘志强;吴观荣设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现自主无人机跟随的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种实现自主无人机跟随的方法，包括：利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息；基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息；基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置；根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标；通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标。本发明解决现有技术中基站不可移动跟随定位，无法实现自主的动态跟随的问题。

本发明授权一种实现自主无人机跟随的方法在权利要求书中公布了：1.一种实现自主无人机跟随的方法，其特征在于，包括： 利用飞行时间或双向测距获得已知位置的标签与未知位置的标签之间的测距信息； 基于所述测距信息，不断通过EKF算法解算出未知位置标签的位置信息，直至所有标签均获得位置信息； 基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置； 根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标； 通过EKF算法获取无人机实时位置以控制所述无人机飞往所述跟随目标点坐标； 其中，基于所述所有标签的位置信息，利用点增量法求解无人机与标签的最优跟随位置包括： 获取所述无人机与所述标签平行于x-y平面的相对位置向量和平行于z轴的相对位置向量；剔除所述平行于z轴的相对位置向量； 待定位标签均在地面上，其相互测距的相对位置向量均平行于x-y平面，但是由于无人机在空中飞行，使得无人机与标签之间的测距信息包含有z轴上的测距信息，把人机与标签之间分解成平行于x-y平面的相对位置向量和平行于z轴的相对位置向量，获得无人机最佳跟随位置在x-y平面上的投影，在测距方程中只保留平行于x-y平面的相对位置向量； 根据标签的坐标和所述无人机与所述标签的最优跟随位置得到所述无人机跟随目标点的坐标，包括：构建第一预设圆，所述第一预设圆为包含所有的标签的坐标点的最小圆；构建第二预设圆，其中，所述第二预设圆的圆周通过任意3个标签对应的坐标点，或只通过所述3个坐标点中的2个，另外一个坐标点位于圆内；所述任意3个标签为第一标签、第二标签和第三标签； 获取所有标签的坐标点与所述第二预设圆的圆心的最大距离所对应的标签的坐标点，得到第一预设坐标点；判断所述第一预设坐标点是否在所述第二预设圆的圆周上或圆内，若是，则获取所述第二预设圆的对应方程和圆心半径参数式并根据所述第二预设圆的对应方程和对应圆心半径参数获得所述无人机跟随目标点的坐标，若否，则构建第三预设圆，直至所述第三预设圆满足当前预设圆的判断条件并获取所述第三预设圆对应的方程式和对应圆心半径参数并根据所述第三预设圆的对应方程和对应圆心半径参数获得所述无人机跟随目标点的坐标，所述第三预设圆为包含所述第一标签的坐标点、所述第二标签的坐标点、所述第三标签的坐标点和第一预设坐标点四点中的任意三点，且第三预设圆不能和第二预设圆重合。

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