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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310856082.9，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机是由黄潮桂;孙维超;杨易乾;王令誉设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机在说明书摘要公布了：一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有旋翼折叠式无人机一方面没有对其螺旋桨进行保护；另一方面对螺旋桨加上保护结构时，如果受到障碍物的碰撞所受的外力会转移到折叠旋翼上,折叠旋翼为软限位方式当碰撞所受的力超过一定程度时会发生故障，严重时会导致跌落现象的问题。此种结构的无人机折叠效率高；另一方面将四旋翼分别设计成两层，进行一压叠动作即可实现四旋翼处于同一高度；并且再结合导向限位件的外表面上设有磁环，让四个保护罩相互连接形成力闭环，从而对机翼叶片起到更好的保护作用，并且这样设计可以进一步提升保护罩的承受能力，避免发生故障或跌落的现象发生。本发明适用于无人机技术领域。

本发明授权一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机在权利要求书中公布了：1.一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机，其特征在于：它包括折叠脚架（1）、下壳体（2）、折叠机翼单元（3）、顶盖（4）、翻盖（5）、存放盒（6）、连杆（7）和锁紧单元（8）； 顶盖（4）底面的正下方依次设有两对折叠机翼单元（3）和下壳体（2），两对折叠机翼单元（3）分两层设置，每个折叠机翼单元（3）的转轴（3-1）顶端与顶盖（4）的底面转动连接，且每个折叠机翼单元（3）的转轴（3-1）底端插入到下壳体（2）的内部，下壳体（2）的下表面沿圆周方向均匀的加工有四个条形通孔，每个条形通孔的内部设有一个折叠脚架（1），且折叠脚架（1）的端部与条形通孔的一端铰连接，每个折叠机翼单元（3）的转轴（3-1）与折叠脚架（1）的位置对应设置，转轴（3-1）的底部通过球副机构与连杆（7）的一端连接，连杆（7）的另一端与对应的折叠脚架（1）的上表面中部铰连接，下壳体（2）的内部底面上对称的设有两个锁紧单元（8），顶盖（4）的下表面中部设有存放盒（6），且顶盖（4）的上表面中部加工有方形通孔，该方形通孔的内部设有翻盖（5），翻盖（5）的长边边缘与方形通孔的长边边缘处铰连接； 所述的折叠机翼单元（3）包括转轴（3-1）、齿轮（3-2）、导向限位件（3-3）、保护罩（3-4）、一号驱动连杆（3-5）、销轴（3-6）、二号驱动连杆（3-7）、电机座（3-8）、驱动电机（3-9）、机翼叶片（3-10）、半齿轮（3-11）和三号驱动连杆（3-12）； 两个转轴（3-1）相对平行设置，且每个转轴（3-1）上设有齿轮（3-2），齿轮（3-2）的端面上设有一号驱动连杆（3-5），一号驱动连杆（3-5）的端部通过销轴（3-6）与二号驱动连杆（3-7）的一端铰连接，且两个二号驱动连杆（3-7）交叉设置，其中一个二号驱动连杆（3-7）的上表面端部设有驱动电机（3-9），驱动电机（3-9）通过电机座（3-8）与二号驱动连杆（3-7）的上表面固定连接，驱动电机（3-9）的输出轴上设有机翼叶片（3-10），每个二号驱动连杆（3-7）的另一端与三号驱动连杆（3-12）的一端铰连接，且两个三号驱动连杆（3-12）交叉设置，其中一个三号驱动连杆（3-12）与保护罩（3-4）内侧面的一端铰连接，另一个三号驱动连杆（3-12）与保护罩（3-4）内侧面的另一端铰连接，且两个铰连接点处分别设有一个半齿轮（3-11），两个半齿轮（3-11）啮合连接，保护罩（3-4）的两端分别设有一个导向限位件（3-3），且导向限位件（3-3）与保护罩（3-4）的端部铰连接，导向限位件（3-3）的外表面上设有磁环。

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