驭势科技(北京)有限公司刘凯获国家专利权
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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552637B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310763294.2，技术领域涉及：B62D12/00；该发明授权半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质是由刘凯;曹世卓;周小成设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质，该方法包括：基于半挂汽车列车倒车时铰接角的可控域确定当前行驶状态所对应的倒车折叠时间；根据所述倒车折叠时间以及时间阈值进行倒车折叠预警；所述铰接角是牵引车的航向角减半挂拖斗的航向角所得之差；在倒车过程中若所述铰接角的大小处于所述可控域之内，通过控制牵引车前轮偏角的大小能够使所述铰接角的大小向趋于0的方向变化；所述倒车折叠时间是在半挂汽车列车倒车过程中保持牵引车的当前车速和牵引车的当前前轮偏角不变的情况下，所述铰接角的大小变化至可控域之外所需要的时间。本公开提高了半挂汽车列车的倒车稳定性、准确性以及安全性。
本发明授权半挂汽车列车倒车折叠预警方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种半挂汽车列车倒车折叠预警方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一下限阈值以及第一上限阈值； 根据所述第一下限阈值和所述第一上限阈值确定基于半挂汽车列车倒车时铰接角的可控域； 基于半挂汽车列车倒车时铰接角的可控域确定当前行驶状态所对应的倒车折叠时间； 根据所述倒车折叠时间以及时间阈值进行倒车折叠预警； 其中，所述铰接角是牵引车的航向角减半挂拖斗的航向角所得之差；在倒车过程中若所述铰接角的大小处于所述可控域之内，通过控制牵引车前轮偏角的大小能够使所述铰接角的大小向趋于0的方向变化；所述当前行驶状态包括牵引车的当前车速和牵引车的当前前轮偏角，所述倒车折叠时间是在半挂汽车列车倒车过程中保持牵引车的当前车速和牵引车的当前前轮偏角不变的情况下，所述铰接角的大小变化至可控域之外所需要的时间。
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