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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310678804.6，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、设备及介质是由孙宁;许男设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、电子设备及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据恒定转率和加速度模型CTRA获取车辆的第一轨迹；根据隐马尔可夫模型HMM获取所述车辆的驾驶意图；根据所述车辆的驾驶意图通过高斯混合模型GMM获取所述车辆的换道结束点坐标；根据所述车辆当前坐标和所述车辆的换道结束点坐标通过五次多项式获取所述车辆的第二轨迹；根据所述第一轨迹和所述第二轨迹获取所述车辆的合成轨迹。本公开实施例提供的方法，可以实现对车辆轨迹的更准确预测。

本发明授权车辆轨迹的预测方法、装置、车辆、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹的预测方法，其特征在于，包括： 根据恒定转率和加速度模型CTRA获取车辆的第一轨迹； 根据隐马尔可夫模型HMM获取所述车辆的驾驶意图； 根据所述车辆的驾驶意图通过高斯混合模型GMM获取所述车辆的换道结束点坐标； 根据所述车辆当前坐标和所述车辆的换道结束点坐标通过五次多项式获取所述车辆的第二轨迹； 根据所述第一轨迹和所述第二轨迹获取所述车辆的合成轨迹； 根据恒定转率和加速度模型CTRA获取车辆的第一轨迹包括： 获取所述车辆的纵向坐标、横向坐标、横摆角、纵向速度、加速度和横摆角速度； 根据所述车辆的纵向坐标、横向坐标、横摆角、纵向速度、加速度和横摆角速度，基于所述CTRA获取所述车辆的第一轨迹； 根据隐马尔可夫模型HMM获取所述车辆的驾驶意图包括： 获取所述车辆的横向坐标和横向速度； 根据所述车辆的横向坐标和横向速度基于所述HMM获取所述车辆的驾驶意图； 根据所述车辆的驾驶意图通过高斯混合模型GMM获取所述车辆的换道结束点坐标包括： 根据采集得到的真实驾驶员数据集，采用所述GMM进行统计得到驾驶员的驾驶行为模型； 根据驾驶员的驾驶行为模型获取随速度变化的最大概率的车辆纵向坐标以及横向坐标曲线； 根据所述车辆速度和随速度变化的最大概率的车辆纵向坐标以及横向坐标曲线获取所述车辆的换道结束点坐标； 根据所述车辆当前坐标和所述车辆的换道结束点坐标通过五次多项式获取所述车辆的第二轨迹包括： 根据所述车辆的换道结束点坐标获取所述五次多项式的系数矩阵； 根据所述五次多项式的系数矩阵和所述五次多项式确定所述第二轨迹； 根据所述第一轨迹和所述第二轨迹获取所述车辆的合成轨迹包括： 在所述车辆的驾驶意图为左转或右转且预测时间小于意图识别的滞后时间时，以所述第一轨迹为主合成所述车辆的合成轨迹； 在所述车辆的驾驶意图为左转或右转且预测时间大于等于意图识别的滞后时间时，以所述第二轨迹为主合成所述车辆的合成轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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