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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116392255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310655193.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人是由王正雨;裴宗坤;周灿;王道明;钱森;于翔;贾子瑞;刘旭昌设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，包括同心管连续体，所述的同心管连续体包括从外向内依次嵌套的外管、中间管、内管以及摄像头；还包括驱动同心管连续体转动旋转控制模块、驱动同心管连续体直线移动的直线控制模块。本发明的直线控制模块通过丝杠螺母装置将动力传递给同心管连续体，完成同心管连续体的直线运动；本发明的旋转控制模块通过同步带轮结构将动力传递给同心管连续体，完成同心管连续体的旋转运动。本发明的同心管连续体可实现六自由度运动，可完成对耳鼻喉内部空间的观察任务，具有结构简单紧凑、轻量化、小型化、精密度和准确程度高等优点。

本发明授权一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于同心管连续体的耳鼻喉科专用多自由度柔性内窥镜机器人，其特征在于：包括同心管连续体（1），所述的同心管连续体（1）包括从外向内依次嵌套的外管（11）、中间管（12）、内管（13）以及摄像头（14），所述的外管（11）、中间管（12）及内管（13）同心设置且相邻两管之间留有间隙；所述的外管（11）、中间管（12）及内管（13）均分别包括依次设置的直管段和弯曲管段； 还包括驱动外管（11）转动的第一旋转控制模块（2）、驱动中间管（12）转动的第二旋转控制模块（3）、驱动内管（13）转动的第三旋转控制模块（4），所述的第一旋转控制模块（2）、第二旋转控制模块（3）、第三旋转控制模块（4）结构相同，均分别包括中间带轮（21）、驱动中间带轮（21）转动的第一驱动电机（22）以及固定在中间带轮（21）上的衬套（23），其中：第一旋转控制模块（2）中的中间带轮（21）固定在第一牵引板（81）的中心处，且第一旋转控制模块（2）中的衬套（23）连接外管（11）的直管段；第二旋转控制模块（3）中的中间带轮（21）固定在第二牵引板（82）的中心处，且第二旋转控制模块（3）中的衬套（23）连接中间管（12）的直管段；第三旋转控制模块（4）中的中间带轮（21）固定在第三牵引板（83）的中心处，且第三旋转控制模块（4）中的衬套（23）连接内管（13）的直管段；所述第一牵引板（81）、第二牵引板（82）及第三牵引板（83）依次平行且同心设置； 还包括驱动外管（11）直线移动的第一直线控制模块（5）、驱动中间管（12）直线移动的第二直线控制模块（6）、驱动内管（13）直线移动的第三直线控制模块（7），所述的第一直线控制模块（5）、第二直线控制模块（6）、第三直线控制模块（7）结构相同，均分别包括丝杠（51）、驱动丝杠（51）转动的第二驱动电机（52）以及与丝杠（51）相配合的螺母座（53），所述丝杠（51）的两端分别设有后丝杠座（54）和前丝杠座（55），所述的前丝杠座（55）与固定块（551）相连，固定块（551）通过滑块（56）与导轨（57）连接，所述的导轨（57）通过导轨座（58）固定在壳体（8）内部，所述的丝杠（51）及导轨（57）均沿同心管连续体（1）的轴向布置，其中：第一直线控制模块（5）中的螺母座与第一牵引板（81）相固定，第一直线控制模块（5）中的后丝杠座与第一壳体的端部相固定；第二直线控制模块（6）中的螺母座与第二牵引板（82）相固定，第二直线控制模块（6）中的后丝杠座与第一牵引板（81）相固定；第三直线控制模块（7）中的螺母座与第三牵引板（83）相固定，第三直线控制模块（7）中的后丝杠座与第二牵引板（82）相固定； 所述的同心管连续体（1）以及上述的各旋转控制模块和各直线控制模块均设置在壳体（8）内，壳体（8）的前端盖上设有供同心管连续体（1）穿出的孔洞。

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