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龙图腾网获悉航天新通科技有限公司;西南交通大学申请的专利一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116582926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310603191.X，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法是由郭子文;邓平;华锋;刘香渝;周继华;赵涛;陈柯设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及融合定位技术领域，尤其是一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法，包括：S100，设置车载定位处理装置；S200，部署UWB基站；S300，UWB标签发出测距信号；车载计算机读取各UWB基站反馈的距离计算结果，并对各UWB基站进行排序；S400，将惯性数据存储在双端队列中；S500，根据排序结果，筛选两个UWB基站为参考基站，进行UWB一维定位解算，输出UWB标签的UWB定位解算结果；S600，根据双端队列中的惯性数据，采用机械编排算法进行IMU一维定位解算，并生成IMU机械编排解算结果；S700，对UWB定位解算结果和IMU机械编排解算结果进行融合，并生成融合定位结果。采用本方案，提升了定位实时性，实现了隧道内行驶状态下胶轮车的精确定位。

本发明授权一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB、IMU的井下胶轮车融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S100，在胶轮车上设置车载定位处理装置，所述车载定位处理装置包括UWB标签、IMU器件、车载计算机和无线通信模块；所述UWB标签的天线设置在胶轮车顶部； S200，部署UWB基站，所述UWB基站包括UWB起点基站和UWB中间基站；在隧道口部署UWB起点基站，以UWB起点基站为基准，在隧道中部署若干个UWB中间基站；获取各UWB中间基站相对于UWB起点基站的一维位置数据，并存储至车载数据库； S300，UWB标签发出测距信号；各UWB基站接收到测距信号后，采用双边测距法计算与UWB标签的距离，并反馈距离计算结果至UWB标签；车载计算机读取各UWB基站反馈的距离计算结果，并根据UWB标签与各UWB基站的距离，对各UWB基站进行排序，将排序结果存储至车载数据库； S400，车载计算机读取IMU器件输出的惯性数据，并将所述惯性数据存储在双端队列中； S500，根据排序结果，筛选两个UWB基站为参考基站，进行UWB一维定位解算，并将生成的UWB位置解算结果经卡尔曼滤波，输出UWB标签的UWB定位解算结果； S600，以UWB定位解算结果为IMU初始位置，根据双端队列中的惯性数据，采用机械编排算法进行IMU一维定位解算，并生成IMU机械编排解算结果； S700，采用卡尔曼滤波器通过松组合的方式，对UWB定位解算结果和IMU机械编排解算结果进行融合，并生成融合定位结果； S800，显示融合定位结果，并通过无线通信模块传输至云服务器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人航天新通科技有限公司;西南交通大学，其通讯地址为：401331 重庆市沙坪坝区西永大道36号3幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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