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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600646.2，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置是由何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;庄迪;汪子淇;符恒;徐奕新;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。

本发明授权一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置在权利要求书中公布了：1.一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，包括并联控制平台和涵道推进器，其特征在于，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台（1）、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台（18）；所述涵道推进器包含三相无刷电机（19）、连接器（21）、一对涵道外壳（20）、三颗径向固定螺丝（22）、四颗轴向固定螺丝（23）、传动杆（24）、涡轮风扇（25）、垫片（26）、紧固螺帽（27）、整流罩（28）、紧固螺丝（29），无刷电机（19）与连接器（21）通孔同轴配合，四颗轴向紧固螺丝（29）连接，同时传动杆（24）与电机旋转轴通过销钉连接，涡轮风扇（25）同轴配合于传动杆（24），垫片（26）与传动杆（24）同轴配合，放置于紧固螺丝（29）与涡轮风扇（25）直接，通过紧固螺丝（29）固定，整流罩（28）与传动杆（24）同轴配合，并通过紧固螺丝（29）与传动杆（24）末端轴向的螺孔固定，涵道外壳（20）安装于上承载平台（18）顶端；所述电控液压伸缩缸包含第一铰支座（2）、第二铰支座（8）、第三铰支座（13）和第四铰支座（17）、第一轴承对（3）、第二轴承对（6）、第三轴承对（12）至第四轴承对（16）、第一销钉（4）、第二销钉（7）、第三销钉（11）至第四销钉（15）、第一连杆（5）和第二连杆（14）、气缸（9）、柔性活塞杆（10）组成； 所述导流槽位于涵道推进器正下方，当涵道推进器的螺旋桨正转时，水流被压缩并导向所述导流管形成定向喷射推进； 所述柔性活塞杆（10）由顶部有螺孔的工程塑料和下方的整块圆柱形柔性材料构成，可左右摆动以减少水流冲击对零件的磨损，同时不影响其承载涵道电机推力的作用。

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