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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310600628.4，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船是由何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;徐奕新;汪子淇;符恒;庄迪;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船在说明书摘要公布了：本发明公开了一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，涉及无人船设备领域，针对现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题，现提出如下方案，其包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，所述双体补给船包含：左船体、右船体、左动力组、右动力组、连接桥板、前龙门、后龙门、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、控制器、蘑菇天线。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题。

本发明授权一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船在权利要求书中公布了：1.一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，其特征在于，所述双体补给船包含：左船体1、右船体2、左动力组3、右动力组4、连接桥板5、前龙门6、后龙门7、第一摄像头8、第二摄像头9、第三摄像头10、控制器11、蘑菇天线12、矩阵夹具组13； 所述多爪无线充电机械臂包含底座14、转动云台15、大臂16、小臂17、多爪掌盘18、C个无线充电爪指19、第一伺服电机20、第二伺服电机21、第三伺服电机22、连接杆23和电磁锁，所述底座14与转动云台15同轴心配合，通过第一伺服电机20相对转动； 所述多爪掌盘18通过顶部铰链与小臂17连接，与六个中心对称的无线充电爪通过铰链连接，通过在小臂17顶端的安装绞盘连接C个无线充电爪同步控制收放，在C个无线充电爪完全打开时也可为常规圆盘型无线充电接收端充电，在C个无线充电爪完全收起时可与可收放式充电座29充电； 所述无线充电爪指19中含有D个小型线圈，用于与被充电端线圈电磁感应，所述可收放式充电座29包含充电座筒体、电机柱、升降电机、齿轮、齿条；所述可收放式充电座29分为C组，每组上含有E个线圈，与无线充电爪指19的数量相同，E需满足大于等于D，所述充电座筒体与电机柱下端固定，电机柱上端与升降电机固定，所述升降电机与齿轮通过插销同轴配合固定，所述齿轮与齿条构成上下运动机构，齿条上端与可收放式充电座29固定，使电机旋转控制可收放式充电座29升降。

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