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龙图腾网获悉南京南瑞继保工程技术有限公司;南京南瑞继保电气有限公司申请的专利基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310598691.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法及系统是由施烨;金浩;张高峰;苏恒循;马向追;陈云鹏设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法及系统，获取模型函数、动作函数和评价函数的切比雪夫多项式拟合参数；在状态量和控制量的取值范围内，分别以各函数的切比雪夫多项式零点作为第一插值点、第二插值点和第三插值点；在第一插值点处对模型函数拟合；若已获得动作函数和评价函数的迭代初值，在第三插值点处进行评价函数的内层迭代，获得最新的评价函数，外层迭代中以满足收敛判据的最新的评价函数对应的控制量更新动作函数；若未获得迭代初值，为迭代初始状态时以第二插值点作迭代初值；根据状态量利用更新后的动作函数得到控制量，将控制量输出至被控对象模型中。本发明缩短数字控制单元的控制时间，提高数字控制单元的控制准确度。

本发明授权基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于切比雪夫多项式的自适应动态规划方法，用于对数字控制单元中的被控对象模型进行拟合，其中，被控对象模型包括模型函数、动作函数和评价函数；其特征在于，包括： 步骤1，获取各函数的切比雪夫多项式的拟合参数，包括：拟合阶数，状态量的取值范围，控制量的取值范围； 步骤2，在状态量和控制量的取值范围内，分别获取模型函数、动作函数和评价函数的切比雪夫多项式的零点作为第一插值点、第二插值点和第三插值点；在第一插值点处利用切比雪夫多项式对模型函数进行拟合； 步骤3，判断是否已经获得动作函数和评价函数的迭代初值，若已经获得迭代初值，则进入步骤4；若未获得迭代初值，当迭代状态为初始状态时，包括：步骤3.1，在状态量的取值范围和控制量的取值范围内，利用关于状态量和控制量的连续正定函数与模型函数构造人工评价函数；步骤3.2，在第二插值点处利用切比雪夫多项式对动作函数进行拟合；步骤3.3，利用步骤3.2所得的动作函数对应的控制量更新评价函数；步骤3.4，在控制量的取值范围内选择多个人工迭代初值；基于不同的人工迭代初值，采用牛顿迭代法获得人工评价函数的极小值及对应的控制变量；步骤3.5，比较不同的人工评价函数的极小值，以人工评价函数的极小值中的最小值对应的控制变量作为最小控制变量；步骤3.6，基于最小控制变量，更新正定函数，当更新后的正定函数不大于更新前的正定函数，则以最小控制变量及其对应的评价函数作为迭代初值； 步骤4，基于迭代初值，在第三插值点处进行评价函数的切比雪夫多项式的内层迭代，经过内层迭代获得最新的评价函数，外层迭代中以满足收敛判据下的最新的评价函数对应的控制量更新动作函数，得到更新后的动作函数；包括：基于迭代初值，在评价函数的切比雪夫多项式的零点处，进行评价函数的切比雪夫多项式的内层迭代；当内层迭代次数达到预设次数时，获得最新的内部评价函数；基于最新的内部评价函数，采用牛顿迭代法进行控制量的外层迭代；当外层迭代次数达到预设次数之前，对于内部评价函数的所有的切比雪夫多项式的零点，均存在两次内部评价函数差的绝对值小于设定值，则外层迭代结束；内外层迭代均结束时，获得最新的评价函数以及最优的控制函数； 步骤5，根据状态量利用更新后的动作函数得到控制量，将控制量输出至被控对象模型中。

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