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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116519018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474715.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法、系统及介质是由江金光;严培辉设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及组合导航安装角误差估计算法领域，具体涉及车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法、系统及介质。包括实时接收当前车辆导航数据并进行动对准判断，根据判断结果执行继续进行动对准判断或者执行组合导航姿态收敛；执行组合导航姿态收敛并判断当前车辆是否直行，根据判断结果执行继续判断动对准或者保存组合导航数据；保存组合导航数据，并利用当前车辆在v系与b系下的速度关系得到最终估计的安装角误差的俯仰角数据和航向角数据。本发明具有计算量小、能够实时处理、无需借助外部辅助、实现嵌入式应用、低成本等优点，适合大众化车载导航定位应用。

本发明授权车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种车载低成本嵌入式组合导航安装角误差在线估计方法，其特征在于，包括 实时接收当前车辆导航数据并进行动对准判断，根据判断结果执行继续进行动对准判断或者执行组合导航姿态收敛，包括： 接收GNSS和传感器的数据，判断当前GNSSRTK是否固定解同时惯导是否完成初始对准，如果判断条件为假，则继续进行动对准；如果为真，则执行GNSSRTKINS组合导航进行姿态收敛；执行组合导航姿态收敛并判断当前车辆是否直行，根据判断结果执行继续判断动对准或者保存组合导航数据，包括判断车辆直行状态，在满足直行状态的情况下，保存此时的GNSSRTKINS组合的导航速度值和里程计输出速度值；在不满足直行状态的情况下，则返回继续下一次接收GNSS和传感器的数据，执行所述组合导航动对准操作； 根据载体在载体坐标系下的速度和里程计输出的速度计算在直行状态下里程计的尺度因子，再利用所述尺度因子得到里程计在车辆坐标系下的速度，其中，所述载体坐标系的原点为所述载体的质心，纵坐标轴指向所述载体的前进方向，横坐标轴指向所述载体的侧轴方向，竖坐标轴指向所述载体的竖轴方向；保存所述组合导航数据，并利用当前车辆在所述车辆坐标系与所述载体坐标系下的速度关系得到最终估计的安装角误差的俯仰角数据和航向角数据； 保存所述航向角数据和俯仰角数据，分别去掉所述航向角数据和俯仰角数据中的最大值和最小值，并分别对所述航向角数据和俯仰角数据中剩下的数据取平均，得到最终估计的安装角误差的俯仰角和航向角。

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