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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种遥操作主手的位置调整机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463466.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种遥操作主手的位置调整机构是由吕文尔;孙祎;赵培文;王少白;华翔设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作主手的位置调整机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。

本发明授权一种遥操作主手的位置调整机构在权利要求书中公布了：1.一种遥操作主手的位置调整机构，其特征在于，包括： 底盘，所述底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱； 第一臂和第二臂，所述第一臂的一端用于安装负载，所述第二臂的一端与所述第一臂转动连接，另一端转动连接于所述第二安装柱； 第一转盘和辅助臂，所述第一转盘转动连接于所述第一安装柱，且转动轴线与所述第二臂和所述第二安装柱的转动轴线重合或平行；所述辅助臂的一端与所述第一臂转动连接，另一端与所述第一转盘转动连接； 平衡弹性件，所述第一转盘上设有绳柱，所述绳柱设于所述第一转盘和所述第一安装柱的转动轴线上；所述平衡弹性件的一端与所述底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，所述连接绳的另一端绕过所述绳柱后固定连接在所述第一转盘上； 所述平衡弹性件处于拉绳状态，通过所述连接绳施加给所述第一转盘的扭矩方向为第一方向，所述辅助臂因负载重力施加给所述第一转盘的扭矩方向为第二方向，所述第一方向和所述第二方向相反； 第一驱动件和第二驱动件，均安装于所述底盘，所述第一驱动件的输出端与所述第一转盘连接，用于配合所述平衡弹性件平衡所述第一转盘和所述第一安装柱转动连接处的重力扭矩；所述第二驱动件的输出端与所述第二臂连接，用于平衡所述第二臂和所述第二安装柱转动连接处的重力扭矩。

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