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龙图腾网获悉南京赛恩通航科技有限公司申请的专利基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463614.2，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人是由翁艺林;潘伟骁;张峻辉;何清华;付宇;候振宇;许宇钦;陈满洲;秦胜杰;吴同;杜高泽达;郑义德设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及安防机器人技术领域，具体而言涉及基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人，包括：车架；四个麦克纳姆轮，安装到车架，四个所述麦克纳姆轮被设置为独立驱动；旋转台，连接到所述车架；发射系统，连接到所述旋转台，能相对于所述旋转台转动；供弹系统，连接到所述车架。本发明的机器人可以用于协助一线安保、工作人员在危险、高强度的工作环境中完成排查、防控任务，尤其是机器人具有较好的灵活性，配合其供弹、发射系统可保持在复杂环境下对目标人员的持续性锁定，提高对目标人员的控制能力，解决一线安防人员工作强度大、快速部署麻烦等问题，有效地节约了人力资源，极大地提高了生产力和工作效率。

本发明授权基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于麦克纳姆轮的安防巡逻机器人，其特征在于，包括： 车架（10）； 四个麦克纳姆轮（20），安装到车架（10），四个所述麦克纳姆轮（20）被设置为独立驱动； 旋转台（40），连接到所述车架（10）； 发射系统（50），连接到所述旋转台（40），能相对于所述旋转台（40）转动； 供弹系统（30），连接到所述车架（10），用于向所述发射系统（50）供弹； 机器视觉系统（60），连接到所述发射系统（50），用于获取发射系统（50）前方的实时画面； 供电系统（70），用于向所述四个麦克纳姆轮（20）、旋转台（40）、发射系统（50）、供弹系统（30）以及机器视觉系统（60）供电； 其中，所述旋转台（40）用于驱动所述发射系统（50）绕所述旋转台（40）的轴线转动，转动角度为360°，所述供弹系统（30）包括第一供弹通道，所述旋转台（40）包括第二供弹通道，所述发射系统（50）包括发射通道，所述第一供弹通道的入口端设有间歇供料部件，用于向所述第一供弹通道内间歇性的输送弹药，所述第二供弹通道的入口端与所述第一供弹通道的出口端连接，所述发射通道包括S型通道段、速度控制段和直线通道段，在所述速度控制段设有一对加速轮（52），所述加速轮（52）能相对于所述发射通道转动，且所述加速轮（52）包括处于所述发射通道内的部分，当处于发射通道内的球形弹药与加速轮（52）表面接触后，被施加沿直线通道段方向的预定初速度； 所述球形弹药包括外皮以及由外皮包裹的芯材，芯材是阻燃剂或液态粘黏剂； 所述旋转台（40）内设有送弹管（36），所述S型通道段包括S型输送笼（53），所述S型输送笼（53）的第一端连接到所述送弹管（36），所述速度控制段和直线通道段包括发射枪头（51），所述S型输送笼（53）的第二端连接到发射枪头（51），所述S型输送笼（53）能相对于所述送弹管（36）转动，所述旋转台（40）内设有用于驱动S型输送笼（53）相对于送弹管（36）转动的驱动部件； 所述S型输送笼（53）的底部设有轴承，所述旋转台（40）设有圆形的槽口，所述轴承设置在所述S型输送笼（53）外壁与所述旋转台（40）的槽口之间； 所述发射枪头（51）和所述S型输送笼（53）之间通过水平的转轴铰接，使所述发射枪头（51）能进行俯仰角度的变化，所述发射枪头（51）靠近所述S型输送笼（53）的位置设有弧形连接板（56），所述弧形连接板（56）设有弧形槽，所述S型输送笼（53）上设有限位柱，所述限位柱处于所述弧形槽中，以限制所述发射枪头（51）俯仰的角度。

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