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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116250936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310317867.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构是由严煌;巢旭;张柳怡设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，包括机械臂基座、升降臂、钢丝绳、转接座和气弹簧，机械臂基座内侧安装有导轨，导轨上可滑动式连接有滑块，转接座一侧与滑块固定连接，转接座另一侧与升降臂固定连接，升降臂随滑块沿导轨作直线运动；钢丝绳的两端各固定有一个端头，一端的端头挂在挂钩上，挂钩固定在机械臂基座内侧的顶部，另一端的端头固定在升降臂上，钢丝绳依次绕过线轮一和线轮二，气弹簧上端固定在机械臂基座内侧的顶部，下端固定有动滑轮座，线轮一安装于动滑轮座上，线轮二固定于机械臂基座内侧的顶部；本发明能够补偿医生手动拖曳升降臂时需要克服的重力，使医生轻松拖动在高度方向进行移动以及手动调节。

本发明授权一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构在权利要求书中公布了：1.一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，其特征在于：包括机械臂基座（1）、升降臂（2）、钢丝绳（3）、转接座（7）和气弹簧（9），所述机械臂基座（1）内侧安装有导轨（5），所述导轨（5）竖直布置，所述导轨（5）上可滑动式连接有滑块（6），所述转接座（7）一侧与滑块（6）固定连接，所述转接座（7）另一侧与升降臂（2）固定连接，所述升降臂（2）随滑块（6）沿导轨（5）作直线运动；所述钢丝绳（3）的两端各固定有一个端头（15），所述钢丝绳（3）一端的端头（15）挂在挂钩（16）上，所述挂钩（16）固定在机械臂基座（1）内侧的顶部，所述钢丝绳（3）另一端的端头（15）固定在升降臂（2）上，所述钢丝绳（3）依次绕过线轮一（12）和线轮二（13）；所述气弹簧（9）竖直布置，且活塞杆竖直朝下设置，所述气弹簧（9）的上端固定在机械臂基座（1）内侧的顶部，所述气弹簧（9）的下端固定有动滑轮座（11），所述线轮一（12）安装于动滑轮座（11）上，所述线轮二（13）设于线轮一（12）上方，且固定于机械臂基座（1）内侧的顶部；还包括电磁铁（21），所述电磁铁（21）一侧固定在滑动座（23）上，所述滑动座（23）上伸出两根轴分别穿过直线轴承（14），其轴端安装有螺钉三（25），所述直线轴承（14）固定在转接座（7）上，所述转接座（7）与螺钉三（25）之间装设有弹簧（24），所述电磁铁（21）另一侧吸附在衔铁（22）上或与衔铁（22）脱离接触，所述衔铁（22）固定在机械臂基座（1）的内侧面；所述转接座（7）另一侧通过螺钉二（8）与升降臂（2）固定连接，所述钢丝绳（3）另一端的端头（15）通过螺钉一（4）与螺母（20）固定在升降臂（2）上。

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