中国人民解放军61618部队;北京航空航天大学黄令勇获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军61618部队;北京航空航天大学申请的专利卫星质心变化连续跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116296069B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310301916.X，技术领域涉及：G01M1/12；该发明授权卫星质心变化连续跟踪方法及系统是由黄令勇;李桢;李世忠;郑团结;黄志勇;鲁潇南;潘星辰;柳丽;李静静;周俊明设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本卫星质心变化连续跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种卫星质心变化连续跟踪方法及系统，涉及卫星质心变化的动态跟踪领域，方法包括获取冷气气瓶的气温和气压数据；根据所述气温和所述气压数据确定气瓶的剩余质量；根据所述剩余质量和推力器喷气时长的质心变化构建观测方程；根据所述观测方程进行卡尔曼滤波，得到状态估计值。本发明可提高质心变化动态监测精度。
本发明授权卫星质心变化连续跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种卫星质心变化连续跟踪方法，其特征在于，包括： 获取冷气气瓶的气温和气压数据； 根据所述气温和所述气压数据确定气瓶的剩余质量； 根据所述剩余质量和推力器喷气时长的质心变化构建观测方程； 根据所述观测方程进行卡尔曼滤波，得到状态估计值； 卫星包括多个气瓶，每个气瓶均连接多个推力器，卫星质心变化主要来自推力器消耗气瓶内气体，观测方程的构建过程包括：根据剩余质量构建系统状态向量中推力器喷气质量速率与气体质量变化之间的观测方程；气体质量的变化导致了力矩的变化，利用力矩平衡方程根据质心变化和力矩变换构建质心变化与力矩之间的观测方程； 卡尔曼滤波过程中状态方程的构建过程包括根据推力器质量速率和质心变化确定方差协方差矩阵和系统状态向量；根据状态转移矩阵、方差协方差矩阵和系统状态向量确定状态方程； 利用扩展卡尔曼滤波器根据状态方程预测下一时刻的一步状态估计值，根据观测方程和下一时刻的观测值求解下一时刻的状态估计值，重复上述步骤，通过多次迭代更新，得到最优的状态估计值。
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