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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116211481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310288390.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置是由徐德成;曹子晗设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，包括底板、直线推送传动机构、握杆及捻旋传动机构，直线推送传动机构包括导轨、滑块和水平滑动板，握杆包括握杆安装轴和手指捻旋滚筒，滑块沿导轨水平移动，滑块上安装有水平滑动板，握杆通过握杆安装轴安装在捻旋传动机构的垂直安装板上，垂直安装板安装在水平滑动板上，握杆和捻旋传动机构随直线推送传动机构一起沿着导轨水平移动；捻旋传动机构的主动带轮安装在握杆安装轴上，并与手指捻旋滚筒装配在一起，主动带轮通过手指捻旋手指捻旋滚筒而旋转；本发明可在不改变医生操作习惯的情况下，辅助医生完成复杂的介入手术操作，有效减少了复杂手术对医生经验的依赖程度。

本发明授权模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置在权利要求书中公布了：1.一种模拟医生操作的泛血管介入手术机器人主端操作装置，其特征在于：包括底板（1）、直线推送传动机构（2）、握杆（3）及捻旋传动机构（4），所述直线推送传动机构（2）包括导轨（201）、滑块（202）和水平滑动板（209），所述握杆（3）包括握杆安装轴（301）和手指捻旋滚筒（302），所述捻旋传动机构（4）包括垂直安装板（401）、主动带轮（402）、从动带轮（403）、皮带（404）、捻旋角度传感器（405）和捻旋角度传感器连接轴（407）；所述滑块（202）可滑动式安装在导轨（201）上，并沿导轨（201）水平移动，所述滑块（202）上安装有水平滑动板（209），所述握杆（3）通过握杆安装轴（301）安装在捻旋传动机构（4）的垂直安装板（401）上，所述垂直安装板（401）安装在水平滑动板（209）上，所述握杆（3）和捻旋传动机构（4）随直线推送传动机构（2）一起沿着导轨（201）水平移动；所述捻旋传动机构（4）的主动带轮（402）安装在握杆安装轴（301）上，并与手指捻旋滚筒（302）装配在一起，所述主动带轮（402）通过手指捻旋手指捻旋滚筒（302）而旋转，所述主动带轮（402）与从动带轮（403）通过皮带（404）连接，所述从动带轮（403）与捻旋角度传感器（405）通过捻旋角度传感器连接轴（407）装配在一起；所述直线推送传动机构（2）还包括限位块（205），所述限位块（205）装配在底板（1）上，且设置于导轨（201）两侧，所述限位块（205）用于防止直线推送传动机构（2）运动行程超出导轨（201）总长度；所述捻旋角度传感器（405）安装固定在捻旋角度传感器安装板（406）上，所述捻旋角度传感器安装板（406）安装在捻旋传动机构（4）的垂直安装板（401）上。

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