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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利无人机路径方法、装置、无人机及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267909.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机路径方法、装置、无人机及可读存储介质是由黄宏斌;刘丽华;王懋;徐浩;肖开明;段浩鹏设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机路径方法、装置、无人机及可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种无人机路径规划方法、装置、无人机及可读存储介质，涉及数据处理技术领域。其中方法包括：确定搜索区域的启停基点和全部飞行位点；构建无人机的路径规划函数模型，其中，所述路径规划函数模型包括无人机从启停基点途径全部飞行位点后返回所述启停基点的路径成本函数模型、在全部目标位点的搜索成本函数模型和搜索收益模型，其中，目标位点为飞行位点中的任意位点；在有限能量成本的约束下，获取所述路径规划函数模型的最优解；根据所述路径规划函数模型的最优解，确定所述无人机在所述搜索区域的最优搜索路径。

本发明授权无人机路径方法、装置、无人机及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述无人机路径规划方法包括： 确定搜索区域的启停基点和全部飞行位点； 构建无人机的路径规划函数模型，其中，所述路径规划函数模型包括无人机从启停基点途径全部飞行位点后返回所述启停基点的路径成本函数模型、在全部目标位点的搜索成本函数模型和搜索收益函数模型，其中，目标位点为飞行位点中的任意位点； 在有限能量成本的约束下，获取所述路径规划函数模型的最优解； 根据所述路径规划函数模型的最优解，确定所述无人机在所述搜索区域的最优搜索路径；其中 所述构建无人机的路径规划函数模型的步骤，包括： 将所述无人机从启停基点途径全部飞行位点后返回所述启停基点的路径规划问题对应为整数线性规划的旅行商问题； 根据预先确定的路径成本参数构建旅行商成本函数模型，作为所述无人机的路径规划函数模型； 将离线无人机搜索规划问题表述为以下整数线性规划： ; ，其中表示在顶点进行搜索的相应收益，向量表示搜索选择的二元决策变量，向量表示搜索能量成本的消耗，向量表示无人机能量预算，表示路径成本； 放宽离线无人机搜索规划问题的整数线性规划为：； 引入对偶决策变量和，得到对偶规划: ; ； 用、和表示问题和DLP-OffSP的最优解，根据互补条件得到： ; 其中，设置学习率=，e=，且初始化=0，并设置 ; =max｛，0｝; 得到。

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