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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310253721.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法是由耿卫东;王宇超;朱俊威;厉向东;梁秀波设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法。获取多视角同步拍摄人物的跟踪视频，并从每帧中提取二维人体关键点和二维手部关键点；接着，利用二维人体关键点优化人体参数化模型的手臂参数。之后，基于二维手部关键点优化手部模型的参数；根据手腕位置，矫正手臂位置，得到人体参数化模型的手臂参数。通过整理手部模型点云和人体参数化模型点云，建立点与三角面片的索引，得到融合模型，将人体参数化模型的参数与手部模型的参数导入融合模型，得到人体重建的结果。本发明能利用多视角图像进行包含手部的人体建模与动作获取，并且不需要精密的多相机配置和动捕服装。

本发明授权一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多视角同步拍摄的三维人体建模与动作获取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取多视角同步拍摄人物的跟踪视频； 步骤2，从跟踪视频的每一帧中提取二维人体关键点和二维手部关键点； 步骤3，基于二维人体关键点并通过优化多视角人体约束函数得到人体参数化模型的手臂参数，其中，手臂参数包括手臂形状参数和手臂姿态参数，包括： 计算各视角下人体参数化模型投影的二维人体关键点∏KRθJβi，计算人体参数化模型的三维人体关键点RθJβi，采用循环对极几何计算三维人体关键点J3d,i，则构建人体重建的二维关键点约束L2d和三维关键点约束L3d，表示为： 其中，RθJβi表示基于混合线性蒙皮变形，由人体参数化模型的姿态参数θ和形状参数β共同作用下回归出得到的三维人体关键点坐标，∏K·表示使用相机参数K将人体参数化模型的RθJβi投影到相机二维像素坐标系，ρ·表示描述两个坐标之间差距的函数，γi，ωi分别表示人体关键点i的权重和置信度，J2d,i表示二维人体关键点； 基于L3d和L2d构建多视角人体约束函数Lmulti，表示为： 基于Lmulti构建总损失函数Ltotal，表示为： Ltotal＝minLmulti+λpLprior 其中，v表示相机视角索引，取值为0-n，λv、λw以及λp均表示损失权重，L2d,v表示在相机视角v下的二维关键点损失，Lprior表示人体关节的先验损失； 利用总损失函数Ltotal优化人体参数化模型的手臂参数； 步骤4，基于二维手部关键点优化手部约束函数得到手部模型的参数，包括： 基于二维手部关键点，并结合相机参数，使用循环对极几何计算三维手部关键点以此的空间位置作为目标，固定步骤4确定的形状参数β来拟合手部模型的姿态参数Θ，使得模型回归出的三维手部关键点与配准，采用的手部约束函数为： 其中，i表示手部关键点索引，M为手部关键点数量，‖·‖表示二范数，γ表示全局位移，α表示缩放因子，pθi为手部模型的姿态先验，Jθi,β,γ,α表示手部模型根据当前时间步的姿态参数计算的手指关键点位置； 步骤5，根据人体参数化模型的手臂参数确定肩关节位置和肘关节位置，根据手部模型的参数确定腕关节位置后，基于肩关节位置、肘关节位置以及腕关节位置并采用几何方法确定符合腕关节位置的实际肘关节位置； 步骤6，根据实际肘关节位置、肩关节位置计算肩关节的摆动旋转矩阵，根据肩关节运动的初始图像与结束图像，运用神经逆运动力学得到肩关节的扭动旋转矩阵，将摆动旋转矩阵和扭动旋转矩阵更新到人体参数化模型的手臂姿态参数中； 步骤7，将手臂姿态参数更新的人体参数化模型与手部模型对齐，完成三维人体建模和动作获取。

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